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公开(公告)号：CN113671950A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110856615.4
申请日：2021-07-28
Applicant: 长安大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于无人驾驶汽车技术领域，公开了一种基于位姿收敛算法的车辆轨迹跟踪控制方法，其包括以下步骤：步骤S1，确定车辆当前位置姿态P0与目标位置姿态Pt，根据当前位置姿态P0和目标位置姿态Pt的几何学模型推导出相应的等效转角δ，也即位姿收敛算法控制率；步骤S2，车辆按照步骤S1所述的位姿收敛算法控制率运动，直至到达目标位置姿态Pt。本发明综合考虑了期望轨迹上的位置与航向角，可以将期望轨迹上的位置与航向角耦合，同时跟踪，且可以不规划轨迹直接到达目标位置姿态，具有更好的控制效果，在车辆换道及泊车工况的跟踪控制过程中效果尤为显著。
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公开(公告)号：CN119221376B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411617161.5
申请日：2024-11-13
Applicant: 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第四工程有限公司 , 长安大学
Abstract: 本发明一种斜拉桥型钢混凝土索塔及其施工方法，属于斜拉桥索塔施工技术领域。目的在于提供一种适用于复杂地质条件和高烈度震区的斜拉桥索塔及其施工方法。采用如下技术方案，斜拉桥型钢混凝土索塔包括主墩、下塔柱和上塔柱，主墩中主墩型钢加固部分的结构为：四根十字型钢柱位于四角，相邻的两根十字型钢柱之间均设置有两排型钢，为内层型钢和外层型钢；下塔柱中下塔柱型钢加固部分包括向上延伸的十字型钢柱、内层型钢和外层型钢。上述索塔施工方法为：施工主墩承台；吊装十字型钢柱；吊装工字钢梁；吊装内层型钢和外层型钢；浇筑主墩；十字型钢柱、内层型钢和外层型钢向上延伸；浇筑下塔柱；浇筑上塔柱。本发明适用于斜拉桥索塔的施工。
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公开(公告)号：CN113671950B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202110856615.4
申请日：2021-07-28
Applicant: 长安大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/646 , G05D109/10
Abstract: 本发明属于无人驾驶汽车技术领域，公开了一种基于位姿收敛算法的车辆轨迹跟踪控制方法，其包括以下步骤：步骤S1，确定车辆当前位置姿态P0与目标位置姿态Pt，根据当前位置姿态P0和目标位置姿态Pt的几何学模型推导出相应的等效转角δ，也即位姿收敛算法控制率；步骤S2，车辆按照步骤S1所述的位姿收敛算法控制率运动，直至到达目标位置姿态Pt。本发明综合考虑了期望轨迹上的位置与航向角，可以将期望轨迹上的位置与航向角耦合，同时跟踪，且可以不规划轨迹直接到达目标位置姿态，具有更好的控制效果，在车辆换道及泊车工况的跟踪控制过程中效果尤为显著。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109703553B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201910092949.1
申请日：2019-01-30
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于牵引点跟踪的自动泊车方法，主要包括如下步骤：获取泊车环境信息，坐标变换，靠近车位入口，确定泊车方式，引导泊车。本发明通过车辆靠近车位时的位姿信息确定合适的泊车方式，用牵引点来引导车辆安全可靠的驶入车位。本发明突出的特点是该方法简单易于实现，可适用于多种泊车环境当中，并且相较于规划路径，然后跟踪路径的方法，本方法并不依赖于车辆模型的精确度，更符合人们的驾驶习惯。
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公开(公告)号：CN101748673A
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200910219527.2
申请日：2009-12-16
Applicant: 长安大学
CPC classification number: C04B41/009 , C04B26/26 , C04B41/52 , Y02W30/93 , C04B14/048 , C04B14/14 , C04B14/28 , C04B14/308 , C04B20/0076 , C04B18/12 , C04B41/4539 , C04B41/478 , C04B41/4507 , C04B28/00
Abstract: 一种具备融雪破冰功能的磁铁矿石沥青混凝土表面层，由集料100份、矿粉2～6份、沥青2～6份，集料是由磁铁矿石集料10～75份、普通集料25～90份配比组成。施工方法由原路面处理、洒布黏层油、拌和摊铺、压实、质量检验组成，铺筑成厚度为2～6cm的磁铁矿石沥青混凝土表面层。本发明磁铁矿石沥青混凝土表面层经过试验，结果表明，该结构层各项路用性能指标完全符合交通部部颁标准要求，而且其微波发热能力极强。本发明磁铁矿石沥青混凝土表面层具有路用性能良好、施工简便、成本低、安全环保等优点，可广泛应用于桥梁、机场道路、城市道路和高速公路等，在微波作用下，可现实快速发热融雪破冰。
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公开(公告)号：CN119221376A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411617161.5
申请日：2024-11-13
Applicant: 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第四工程有限公司 , 长安大学
Abstract: 本发明一种斜拉桥型钢混凝土索塔及其施工方法，属于斜拉桥索塔施工技术领域。目的在于提供一种适用于复杂地质条件和高烈度震区的斜拉桥索塔及其施工方法。采用如下技术方案，斜拉桥型钢混凝土索塔包括主墩、下塔柱和上塔柱，主墩中主墩型钢加固部分的结构为：四根十字型钢柱位于四角，相邻的两根十字型钢柱之间均设置有两排型钢，为内层型钢和外层型钢；下塔柱中下塔柱型钢加固部分包括向上延伸的十字型钢柱、内层型钢和外层型钢。上述索塔施工方法为：施工主墩承台；吊装十字型钢柱；吊装工字钢梁；吊装内层型钢和外层型钢；浇筑主墩；十字型钢柱、内层型钢和外层型钢向上延伸；浇筑下塔柱；浇筑上塔柱。本发明适用于斜拉桥索塔的施工。
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公开(公告)号：CN109703553A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910092949.1
申请日：2019-01-30
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于牵引点跟踪的自动泊车方法，主要包括如下步骤：获取泊车环境信息，坐标变换，靠近车位入口，确定泊车方式，引导泊车。本发明通过车辆靠近车位时的位姿信息确定合适的泊车方式，用牵引点来引导车辆安全可靠的驶入车位。本发明突出的特点是该方法简单易于实现，可适用于多种泊车环境当中，并且相较于规划路径，然后跟踪路径的方法，本方法并不依赖于车辆模型的精确度，更符合人们的驾驶习惯。
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公开(公告)号：CN101748673B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200910219527.2
申请日：2009-12-16
Applicant: 长安大学
CPC classification number: C04B41/009 , C04B26/26 , C04B41/52 , Y02W30/93 , C04B14/048 , C04B14/14 , C04B14/28 , C04B14/308 , C04B20/0076 , C04B18/12 , C04B41/4539 , C04B41/478 , C04B41/4507 , C04B28/00
Abstract: 一种具备融雪破冰功能的磁铁矿石沥青混凝土表面层，由集料100份、矿粉2～6份、沥青2～6份，集料是由磁铁矿石集料10～75份、普通集料25～90份配比组成。施工方法由原路面处理、洒布黏层油、拌和摊铺、压实、质量检验组成，铺筑成厚度为2～6cm的磁铁矿石沥青混凝土表面层。本发明磁铁矿石沥青混凝土表面层经过试验，结果表明，该结构层各项路用性能指标完全符合交通部部颁标准要求，而且其微波发热能力极强。本发明磁铁矿石沥青混凝土表面层具有路用性能良好、施工简便、成本低、安全环保等优点，可广泛应用于桥梁、机场道路、城市道路和高速公路等，在微波作用下，可实现快速发热融雪破冰。
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