公开(公告)号：CN111015737A

公开(公告)日：2020-04-17

申请号：CN201911358470.4

申请日：2019-12-25

Applicant: 长安大学

Inventor： 马鹏宇 ,  李永超 ,  任豪 ,  汪学斌

IPC: B25J19/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种单连杆柔性机械臂的减振方法。在广义坐标系下，基于Euler-Bernoulli梁理论建立弯曲振动方程。通过有限分段进行参数离散化，建立柔性机械臂动力学模型。分析动力学模型，得到机械臂固有振动频率等特性参数。将机械臂运动设为加速、匀速和减速的三段式运动，根据机械臂的固有频率对控制电机不同运动阶段的电流信号时间进行设计，对柔性机械臂进行运动轨迹规划及运动参数配制，实现横向运动的减振。本发明分析了指令整形振动抑制方法的基础上，通过结合轨迹生成前馈方法，指令操作简单快捷，不需要改变机械臂本身结构且减振效果明显，在工业柔性机械臂旋转运动减振方面有较好的应用价值。

公开(公告)号：CN211104127U

公开(公告)日：2020-07-28

申请号：CN201921997983.5

申请日：2019-11-18

Applicant: 长安大学

Inventor： 李永超 ,  王辉 ,  夏瑞强 ,  王赛

IPC: B26D1/03 ,  B26D7/06 ,  B26D7/26

Abstract: 本实用新型公开了一种土豆自动切条机，机架上设置有入料通道和作业腔，将待切土豆通过入料通道投入切条机的作业腔内。作业腔左端有可替换的刀板，刀板上密布横向和纵向的刀片；作业腔右侧开口，内有推板，与曲柄滑块机构连接做往复直线运动。曲柄滑块机构末端的短连杆与电机相连，电机固定在机架上。工作时由电机提供动力，大大减少了人力资源，推板往复运动挤压土豆与刀板接触，随后被切割成条。人工只需要不断地投放土豆即可完成土豆切条工序，还可以替换不同尺寸的刀板切割出不同粗细的土豆条，机架左侧放塑料桶收纳土豆条。本实用新型结构简单，操作方便，可持续工作，生产效率和可靠性高。

公开(公告)号：CN211097272U

公开(公告)日：2020-07-28

申请号：CN201921830734.7

申请日：2019-10-28

Applicant: 长安大学

Inventor： 李永超 ,  夏瑞强 ,  王辉 ,  王赛

IPC: A63B5/20

Abstract: 一种可调节长度的跳绳手柄，包括握把、限位装置、绳索和前端盖；握把为中空结构，前端盖与握把的一端固定连接；限位装置设置在前端盖内；绳索设置在握把内，绳索的一端依次穿过握把、限位装置和前端盖设置。本实用新型通过对跳绳握把结构的改进，限位器可以调节绳子的长度，不需要其他辅助工具，并实现了绳子的固定，满足不同身高的使用者都可以方便跳绳。