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公开(公告)号：CN111015737A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911358470.4
申请日：2019-12-25
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种单连杆柔性机械臂的减振方法。在广义坐标系下，基于Euler-Bernoulli梁理论建立弯曲振动方程。通过有限分段进行参数离散化，建立柔性机械臂动力学模型。分析动力学模型，得到机械臂固有振动频率等特性参数。将机械臂运动设为加速、匀速和减速的三段式运动，根据机械臂的固有频率对控制电机不同运动阶段的电流信号时间进行设计，对柔性机械臂进行运动轨迹规划及运动参数配制，实现横向运动的减振。本发明分析了指令整形振动抑制方法的基础上，通过结合轨迹生成前馈方法，指令操作简单快捷，不需要改变机械臂本身结构且减振效果明显，在工业柔性机械臂旋转运动减振方面有较好的应用价值。
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