公开(公告)号：CN109515440A

公开(公告)日：2019-03-26

申请号：CN201811361256.X

申请日：2018-11-15

Applicant: 长安大学

Inventor： 李耀华 ,  南友飞 ,  何杰 ,  冯乾隆 ,  张洋森

IPC: B60W40/00 ,  B60W40/105 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于车速的变权重多点预瞄轨迹跟踪方法，本发明通过将最佳预瞄距离与最长预瞄距离平均分为三点，不仅将单点预瞄扩展为了多点预瞄，还在固定权重多点预瞄的基础上对多个预瞄点的预瞄距离进行了加权。本方法减小了汽车行驶过程中产生的侧向偏差，使其可以更好地跟踪目标路径，保证了汽车可以在路径环境多变的工况下行驶；通过变权重对实时路径进行跟踪减小了多工况下的波动从而改善了乘坐人员的舒适性，使得乘坐汽车更加安全。

公开(公告)号：CN109204450A

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201811056930.3

申请日：2018-09-11

Applicant: 长安大学

Inventor： 李耀华 ,  何杰 ,  冯乾隆 ,  张洋森 ,  南友飞

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D3/00 ,  B62D101/00

Abstract: 本发明公开了一种基于电磁离合器的双电机电动助力转向系统及转向方法，系统中转向盘下方连接第一转向轴，第一转向轴通过万向节连接第二转向轴；转向盘转矩转角传感器设置在转向盘下方，用来检测作用在转向盘上的转矩和转向盘转角信号；主电机和辅助电机同轴，通过第一电磁离合器连接；主电机的输出端与第二转向轴通过转矩耦合器并联；转矩耦合器的输出端通过第三转向轴连接转向器。本发明通过设置两台同轴且通过电磁离合器连接的助力电机，根据所需助力转矩的大小，控制主电机和辅助电机始终各自承担一半的助力电流，共同输出转矩，满足商用车等对较大转矩的需求，同时提高商用车的燃油经济性，降低运输成本。

公开(公告)号：CN109204450B

公开(公告)日：2021-04-20

申请号：CN201811056930.3

申请日：2018-09-11

Applicant: 长安大学

Inventor： 李耀华 ,  何杰 ,  冯乾隆 ,  张洋森 ,  南友飞

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D3/00 ,  B62D101/00

Abstract: 本发明公开了一种基于电磁离合器的双电机电动助力转向系统及转向方法，系统中转向盘下方连接第一转向轴，第一转向轴通过万向节连接第二转向轴；转向盘转矩转角传感器设置在转向盘下方，用来检测作用在转向盘上的转矩和转向盘转角信号；主电机和辅助电机同轴，通过第一电磁离合器连接；主电机的输出端与第二转向轴通过转矩耦合器并联；转矩耦合器的输出端通过第三转向轴连接转向器。本发明通过设置两台同轴且通过电磁离合器连接的助力电机，根据所需助力转矩的大小，控制主电机和辅助电机始终各自承担一半的助力电流，共同输出转矩，满足商用车等对较大转矩的需求，同时提高商用车的燃油经济性，降低运输成本。

公开(公告)号：CN109911006B

公开(公告)日：2021-02-26

申请号：CN201910222610.9

申请日：2019-03-22

Applicant: 长安大学

Inventor： 李耀华 ,  何杰 ,  南友飞 ,  冯乾隆 ,  张洋森

IPC: B62D5/04 ,  B62D5/02 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D103/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明公开了一种基于同步器的双电机电动助力转向系统及其方法，主电机和辅助电机通过轴‑固定齿轮单元耦合转矩，转矩耦合后通过行星齿轮单元的行星架输出；行星架输出轴通过转矩耦合器与第二转向轴并联；转矩耦合器将转矩输出至转向器；转向盘转矩转角传感器的输出端、主电机的控制端、辅助电机的控制端、电磁离合器的控制端连接控制器。本发明通过设置两台由行星齿轮单元和轴‑固定齿轮单元相连的助力电机，根据车速信号和转向盘转矩信号，由控制器控制单电机单独助力或者主、辅电机共同输出转矩，满足商用车等对较大助力转矩的要求，并且提高商用车的燃油经济性，降低运输成本。

公开(公告)号：CN109911006A

公开(公告)日：2019-06-21

申请号：CN201910222610.9

申请日：2019-03-22

Applicant: 长安大学

Inventor： 李耀华 ,  何杰 ,  南友飞 ,  冯乾隆 ,  张洋森

IPC: B62D5/04 ,  B62D5/02 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D103/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明公开了一种基于同步器的双电机电动助力转向系统及其方法，主电机和辅助电机通过轴-固定齿轮单元耦合转矩，转矩耦合后通过行星齿轮单元的行星架输出；行星架输出轴通过转矩耦合器与第二转向轴并联；转矩耦合器将转矩输出至转向器；转向盘转矩转角传感器的输出端、主电机的控制端、辅助电机的控制端、电磁离合器的控制端连接控制器。本发明通过设置两台由行星齿轮单元和轴-固定齿轮单元相连的助力电机，根据车速信号和转向盘转矩信号，由控制器控制单电机单独助力或者主、辅电机共同输出转矩，满足商用车等对较大助力转矩的要求，并且提高商用车的燃油经济性，降低运输成本。

公开(公告)号：CN109911005A

公开(公告)日：2019-06-21

申请号：CN201910222088.4

申请日：2019-03-22

Applicant: 长安大学

Inventor： 李耀华 ,  何杰 ,  南友飞 ,  冯乾隆 ,  张洋森

IPC: B62D5/04 ,  B62D5/02 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D103/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明公开了一种基于平行轴结构的双电机电动助力转向系统及其方法，系统中主电机和辅助电机分别通过主电机齿轮和辅助电机齿轮连接到中间轴；中间轴的输出端通过转矩耦合器与第二转向轴并联；转矩耦合器的输出端连接转向器；转向盘转矩转角传感器的输出端、主电机的控制端、辅助电机的控制端、第一电磁离合器的控制端和第二电磁离合器的控制端连接控制器。本发明通过设置两台通过平行轴结构连接的助力电机，根据车速信号和转向盘转矩信号，控制主电机单独助力或者主、辅助电机共同输出转矩，满足商用车等对较大助力转矩的需求，并且提高商用车的燃油经济性，降低运输成本。

公开(公告)号：CN109204451A

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201811056931.8

申请日：2018-09-11

Applicant: 长安大学

Inventor： 李耀华 ,  何杰 ,  冯乾隆 ,  张洋森 ,  南友飞

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D3/00 ,  B62D101/00

Abstract: 本发明公开了一种双电机电动助力转向系统及其助力转向方法，系统中转向盘下方连接第一转向轴，第一转向轴通过万向节连接第二转向轴；转向盘转矩转角传感器设置在转向盘下方，用来检测作用在转向盘上的转矩和转向盘转角信号；主电机和辅助电机同轴，通过联轴器连接；主电机的输出端与第二转向轴通过转矩耦合器并联；转矩耦合器的输出端通过第三转向轴连接转向器。本发明通过设置两台同轴且通过联轴器连接的助力电机，根据所需助力转矩的大小，控制主电机和辅助电机始终各自承担一半的助力电流，同时输出转矩，满足商用车等对较大转矩的需求，同时提高商用车的燃油经济性，降低运输成本。