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公开(公告)号：CN114754779B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN202210462677.1
申请日：2022-04-27
Applicant: 镁佳(北京)科技有限公司
Inventor： 刘震
Abstract: 本发明公开了一种定位与建图方法、装置及电子设备，包括：获取拼接得到的车辆周围环境图像；对车辆周围环境图像进行语义分割并将车辆周围环境图像投影到车辆所在位置对应的俯视视角的相机坐标系下，确定车辆周围环境图像中每一个像素在俯视视角的相机坐标系的点云数据；获取惯性传感器数据；根据惯性传感器数据和每一个像素在俯视视角的相机坐标系的点云数据确定车辆周围环境图像中每一个像素在世界坐标系下的点云数据；根据语义分割结果将相机坐标系下的点云数据和世界坐标系下的点云数据进行分块匹配得到多组匹配数据；确定多组匹配数据的形变；将形变大于预设形变阈值的匹配数据进行非刚性匹配。
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公开(公告)号：CN114312577B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210145531.4
申请日：2022-02-17
Applicant: 镁佳(北京)科技有限公司
Inventor： 刘震
Abstract: 本发明公开了一种车辆底盘透视方法，该方法包括：获取车辆在当前时刻的当前全景图像、当前运动状态及当前位置，全景图像包括：车辆的环视图像及车辆底盘覆盖的第一图像；基于当前运动状态及当前位置确定车辆在下一时刻的下一位置；基于当前位置与下一位置的关系，从全景图像中提取在下一时刻车辆底盘覆盖的第二图像。本发明通过根据车辆的运动状态，计算车辆在下一时刻的位置，然后利用相邻时刻车辆的位置关系，在当前全景图像中提取车辆在下一时刻车辆底盘下方的图像信息，实现了车辆底盘的透视功能，有效避免了因视觉盲区对驾驶人员带来的不利影响，为行车带来便利。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114754779A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210462677.1
申请日：2022-04-27
Applicant: 镁佳(北京)科技有限公司
Inventor： 刘震
Abstract: 本发明公开了一种定位与建图方法、装置及电子设备，包括：获取拼接得到的车辆周围环境图像；对车辆周围环境图像进行语义分割并将车辆周围环境图像投影到车辆所在位置对应的俯视视角的相机坐标系下，确定车辆周围环境图像中每一个像素在俯视视角的相机坐标系的点云数据；获取惯性传感器数据；根据惯性传感器数据和每一个像素在俯视视角的相机坐标系的点云数据确定车辆周围环境图像中每一个像素在世界坐标系下的点云数据；根据语义分割结果将相机坐标系下的点云数据和世界坐标系下的点云数据进行分块匹配得到多组匹配数据；确定多组匹配数据的形变；将形变大于预设形变阈值的匹配数据进行非刚性匹配。
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公开(公告)号：CN113610927B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110901601.X
申请日：2021-08-06
Applicant: 镁佳(北京)科技有限公司
IPC: G06T7/80 , G06K9/62 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种AVM摄像头参数标定方法、装置及电子设备，在目标空间内设计棋盘格并建立坐标系，并将待标定车辆停放在目标空间的指定位置；通过待标定车辆的各个摄像头采集棋盘格图像，并对棋盘格图像进行角点检测，得到相应的角点坐标集合；基于观察到角点坐标的摄像头数量，对角点坐标集合中的各个角点坐标进行分类，并根据角点坐标分类结果确定分类权重；对各个摄像头的内参和外参进行优化，并根据优化结果完成对摄像头的标定。本发明通过对摄像头采集图像中不同区域授予不同的权重，可以改善图象拼接效果，同时，通过计算对摄像头的内参和外参进行优化，有效避免了不同摄像头的出厂内参有所差异从而影响精度的问题，提高了标定的准确度。
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公开(公告)号：CN114312577A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210145531.4
申请日：2022-02-17
Applicant: 镁佳(北京)科技有限公司
Inventor： 刘震
Abstract: 本发明公开了一种车辆底盘透视方法，该方法包括：获取车辆在当前时刻的当前全景图像、当前运动状态及当前位置，全景图像包括：车辆的环视图像及车辆底盘覆盖的第一图像；基于当前运动状态及当前位置确定车辆在下一时刻的下一位置；基于当前位置与下一位置的关系，从全景图像中提取在下一时刻车辆底盘覆盖的第二图像。本发明通过根据车辆的运动状态，计算车辆在下一时刻的位置，然后利用相邻时刻车辆的位置关系，在当前全景图像中提取车辆在下一时刻车辆底盘下方的图像信息，实现了车辆底盘的透视功能，有效避免了因视觉盲区对驾驶人员带来的不利影响，为行车带来便利。
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公开(公告)号：CN113610927A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110901601.X
申请日：2021-08-06
Applicant: 镁佳(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种AVM摄像头参数标定方法、装置及电子设备，在目标空间内设计棋盘格并建立坐标系，并将待标定车辆停放在目标空间的指定位置；通过待标定车辆的各个摄像头采集棋盘格图像，并对棋盘格图像进行角点检测，得到相应的角点坐标集合；基于观察到角点坐标的摄像头数量，对角点坐标集合中的各个角点坐标进行分类，并根据角点坐标分类结果确定分类权重；对各个摄像头的内参和外参进行优化，并根据优化结果完成对摄像头的标定。本发明通过对摄像头采集图像中不同区域授予不同的权重，可以改善图象拼接效果，同时，通过计算对摄像头的内参和外参进行优化，有效避免了不同摄像头的出厂内参有所差异从而影响精度的问题，提高了标定的准确度。
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公开(公告)号：CN119223303A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411445824.X
申请日：2024-10-16
Applicant: 镁佳(北京)科技有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了用于车辆同步定位和建图的方法、装置和设备，方法包括：获取车辆的惯性测量单元数据、轮速数据和全球定位系统数据，基于惯性测量单元数据、轮速数据和全球定位系统数据采用误差状态卡尔曼滤波算法，得到车辆的三维位姿信息；基于惯性测量单元数据所表征的角度信息，确定三维位姿信息所表征的车辆位姿所在的重力平面，基于重力平面建立二维地图，在二维地图中确定车辆的位置；基于障碍物位置信息在二维地图中确定障碍物的位置，基于障碍物的速度信息在二维地图中确定障碍物的速度；基于车辆行进过程中车道线信息的变换更新三维位姿信息，通过最小二乘法在二维地图中拟合车道线。
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