公开(公告)号：CN118952219A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411359695.2

申请日：2024-09-27

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 罗久飞 ,  雷宇铖 ,  李海青 ,  禄盛 ,  杨宝军 ,  王贤福

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明属于工业机器人领域，具体涉及一种非规则曲面自动涂胶机器人轨迹规划方法及系统；该方法包括：采用三维激光扫描仪扫描待加工工件，得到点云三维网络模型；对点云三维网络模型进行插值处理，得到曲面光滑的三维网络模型；根据曲面光滑的三维网络模型，采用深度学习优化的A*算法进行最短路径轨迹规划，得到初始最优路径轨迹；对初始最优路径轨迹进行优化，得到最终的最优路径轨迹；控制中心根据最终的最优路径轨迹指导机器人进行涂胶操作；本发明能够实现精准、高效涂胶，极大程度地提高了机器人的涂胶效率。

公开(公告)号：CN119260113A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411432212.7

申请日：2024-10-14

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 罗久飞 ,  郑小林 ,  曾海 ,  李雨欣 ,  禄盛 ,  李海青 ,  杨宝军 ,  郑登华 ,  王贤福

IPC: B23K9/127

Abstract: 本发明属于机器人焊接领域，具体涉及一种基于激光跟踪的二维焊缝起始点寻位方法，包括：利用激光传感器沿焊缝的沿伸方向逐帧扫描待焊工件；将每次扫描得到的激光条纹转换为点云数据；将每次扫描得到的激光条纹输入训练好的卷积神经网络分类器识别焊缝坡口的类型，并根据焊缝坡口的类型和转换后的点云数据选择中值法或霍夫变换提取焊缝坡口的特征点；当焊缝坡口的特征点数量达到设定的阈值，则控制激光传感器停止扫描待焊工件；利用基于随机采样一致性的正交回归法将提取的所有焊缝坡口的特征点拟合为直线；根据拟合的直线计算得到激光传感器坐标系下焊缝的起始点坐标。本发明能够精确、高效自动的识别各类二维焊缝以及不同坡口形式的焊缝起始点，极大程度地提高了焊接机器人的自动焊接效率。