公开(公告)号：CN116147662A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310144442.2

申请日：2023-02-21

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 刘宇 ,  姜晓娟 ,  欧毅 ,  黎人溥 ,  姜晗 ,  陈越川 ,  林非凡 ,  贺光瑞

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明请求保护一种基于动态补偿的陀螺仪误差标定方法，该方法通过转动高精度三轴转台，同时依次采集MIMU中X、Y、Z三个轴向陀螺仪的初始数据，其次，根据采集到的原始数据求出陀螺仪输出和输入之间的标定系数和零偏，然后通过标定系数来进行第一次标定陀螺仪，最后利用动态补偿的方法在第一次标定后的基础上再次进行分段优化，这样可以有效地避免由于角速率的动态范围越大，MIMU中的陀螺仪对角速率就越敏感而导致无法较为准确地通过标定系数来标定陀螺仪角速率的问题，从而进一步对陀螺仪的安装误差进行修正。实验结果表明：基于动态补偿的陀螺仪误差标定方法与仅通过标定系数来标定陀螺仪误差的方法相比，角速率误差下降了70.29％，有效的降低了陀螺仪的误差。

公开(公告)号：CN116481528A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310424556.2

申请日：2023-04-19

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 林非凡 ,  刘宇 ,  陈燕苹 ,  彭慧 ,  韩亮 ,  梁钜阳

IPC: G01C21/18 ,  G06F18/10 ,  G06F18/214 ,  G06F18/2411 ,  G06N3/126 ,  G01C21/16 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明请求保护一种基于WDO‑LSSVM的MEMS陀螺仪零偏温度补偿方法和系统，该方法通过小波变换对MEMS陀螺仪三轴输出数据进行滤波预处理，随后结合最小二乘支持向量机(LSSVM)和风驱动优化(WDO)算法，构建MEMS陀螺仪的零偏温度补偿模型，通过该模型对MEMS陀螺仪零偏进行温度补偿，最后输出精准的陀螺角速率。