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公开(公告)号：CN117223473A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311188977.6
申请日：2023-09-14
Applicant: 重庆润通科技有限公司
IPC: A01D34/00
Abstract: 本发明公开了一种割草机定速巡航控制方法、系统、装置、存储介质及骑乘式割草机，通过获取定速巡航速度设置操作信号、定速巡航开关操作信号以及骑乘式割草机的操纵机构的当前状态信息，并判断操纵机构是否在零位，当操纵机构在零位时，进一步判断定速巡航是否处于有效的开启状态，当定速巡航处于有效的开启状态时，更新定速巡航目标速度，且基于预瞄跟随控制技术控制骑乘式割草机以更新后的定速巡航目标速度按照目标航向沿目标直线进行匀速直线行驶，从而实现骑乘式割草机在自动保持直线行驶的基础上执行定速巡航。本发明能够使骑乘式割草机在行驶的过程中根据需要实现直线保持和定速巡航功能，降低了用户操作难度和劳动强度，提高了用户体验。
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公开(公告)号：CN117055572A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311189014.8
申请日：2023-09-14
Applicant: 重庆润通科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种割草机直线保持控制方法、系统、装置、存储介质及骑乘式割草机，通过获取骑乘式割草机的操纵机构的当前状态信息，并根据当前状态信息来自动判断骑乘式割草机是否应该进行直线行驶，并在骑乘式割草机应该进行直线行驶的情况下，基于预瞄跟随控制技术控制骑乘式割草机以当前线速度按照目标航向沿目标直线进行直线行驶，从而实现直线行驶的自动保持。本发明能够使骑乘式割草机在行驶的过程中根据需要实现直线保持功能，解决了用户手动控制骑乘式割草机作业过程中不能走直线导致草坪切割纹理不美观的问题，同时降低用户操作骑乘式割草机的劳动强度；另外直线保持功能无需用户手动触发，降低了用户操作难度，提高了用户体验。
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公开(公告)号：CN119266149A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411690049.4
申请日：2024-11-25
Applicant: 重庆润通科技有限公司
IPC: E01H5/04
Abstract: 本发明提供了一种出雪方向调节总成及扫雪机。出雪方向调节总成包括出雪筒、齿轮组、软轴和驱动机构。出雪筒位于扫雪机上部，出雪筒可转动。齿轮组用于驱动出雪筒转动。出雪筒和齿轮组采用现有技术，在此不再赘述。软轴用于驱动齿轮组。驱动机构用于手动驱动转轴的转动。本发明通过驱动机构手动驱动软轴正转和反转，相较于电机驱动出雪筒旋转的扫雪机而言，可避免电机烧毁，可对出雪筒附近冻住的部分进行破除，以便于恢复出雪筒转向功能。
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公开(公告)号：CN116880490A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310896130.7
申请日：2023-07-20
Applicant: 重庆润通科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种智能割草机多区域下线割草控制方法、系统、设备及存储介质，方法包括：获取本次割草任务的任务信息；获取预设时段内智能割草机从各个预设割草下线位置点下线割草的下线次数；基于各个预设割草下线位置点的下线次数确定智能割草机的当前割草下线位置点；基于本次割草任务的任务信息和确定得到的当前割草下线位置点控制智能割草机执行本次割草任务。本申请通过在目标草坪的围线上设置多个预设割草下线位置点，并根据智能割草机从各个预设割草下线位置点下线割草的下线次数来确定执行本次割草任务时的当前草下线位置点，从而有效提升智能割草机的作业覆盖率，提高草坪的修剪效果。
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公开(公告)号：CN118226847A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202311370013.3
申请日：2023-10-20
Applicant: 重庆润通科技有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/15
Abstract: 本发明公开了一种基于S型速度曲线的割草机速度规划与控制方法、系统、装置、存储介质及骑乘式割草机，通过获取目标位置的坐标、初始位置的坐标和预先规划的作业路线；基于目标位置的坐标、初始位置的坐标和预先规划的作业路线，确定本次需要进行速度规划和控制的作业路线的距离；基于目标位置的坐标、初始位置的坐标、本次需要进行速度规划和控制的作业路线的距离和预设的速度规划约束条件，采用S型速度曲线规划算法对本次需要进行速度规划和控制的作业路线进行速度规划得到目标S型速度曲线；基于目标S型速度曲线控制骑乘式割草机的行驶速度按照预先规划的作业路线从起始位置自动行驶至目标位置。本发明能够有效降低行驶速度变化对骑乘式割草机和驾驶员的冲击。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117268397A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311260721.1
申请日：2023-09-27
Applicant: 重庆润通科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种割草机出界判断方法、系统、装置、存储介质及智能割草机，方法包括：获取智能割草机前端的左右两侧的边界线检测传感器的检测信号；基于检测信号判断智能割草机前端的左右两侧的边界线检测传感器是否均已出界；若是，根据边界线检测传感器的出界时刻智能割草机的位姿信息建立坐标系；以出界时刻作为起始时间点对智能割草机进行航迹推算，得到自起始时间点到当前时刻智能割草机的累计行驶距离；基于累计行驶距离判断智能割草机在当前时刻是否出界。本发明通过将边界线检测传感器与割草机的机器运动状态、轨迹相结合的方式来对割草机是否出界进行判断，能够在降低割草机成本的同时增加割草机的安全性和适应性。
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公开(公告)号：CN116700294A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310897066.4
申请日：2023-07-20
Applicant: 重庆润通科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种智能割草机控制方法、系统、设备及存储介质，方法包括：判断当前时刻是否满足外出割草条件；当当前时刻满足外出割草条件时，控制智能割草机从充电座退出并行驶至预设起始点；判断智能割草机是否骑线成功；当智能割草机骑线成功时，控制智能割草机向靠近工作区域的方向旋转，以使智能割草机的机身长度方向与第一直线段基本平行，且智能割草机的机头朝向背离充电座的方向；控制智能割草机骑跨围线行驶至目标下线位置点，并使智能割草机从目标下线位置点下线至工作区域内执行当前割草任务。本申请能够减少布线和占用空间，并使得智能割草机能够高效、快速地退出充电座并执行割草任务。
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公开(公告)号：CN116438998A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310447755.5
申请日：2023-04-24
Applicant: 重庆润通科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种草坪机运动控制方法、系统、装置、存储介质及骑式草坪机，通过对骑式草坪机的操控方式和运动控制策略进行改进，通过获取万向操纵手柄的当前位置矢量信息，将该当前位置矢量信息转换成对应的第一、第二电压信号，并利用第一、第二电压信号对应控制左、右两个驱动电机的转速和方向，从而通过控制两个驱动轮的转速差和转动方向来实现对骑式草坪机整机的行进速度和行进方向的控制。本发明仅采用一个万向操纵手柄即可实现对骑式草坪机的行进速度和行进方向的控制，用户可以通过单手操作控制骑式草坪机的移动，大大提高了骑式草坪机整机的运动控制的操纵便捷性，且无需再安装复杂的转向机构、进退档换档机构等部件，大大降低设备成本。
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公开(公告)号：CN119305630A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411517353.9
申请日：2024-10-29
Applicant: 重庆润通科技有限公司
Abstract: 本发明属于扫雪装置技术领域，提供了一种差速转向总成，其设置在机身上，机身上设置有驱动装置，机身的左右两侧设置有和驱动装置传动连接的行走机构，其包括转向扶手，转向扶手设置在机身的后端，还包括离合组件，离合组件设置在机身上，驱动装置通过离合组件与行走机构传动连接；还提供了一种扫雪机，包括上述差速转向总成。本发明所提供的差速转向总成及扫雪机，结构简单，设计合理，转弯半径较小。
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公开(公告)号：CN119121844A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411517883.3
申请日：2024-10-29
Applicant: 重庆润通科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种自走系统及扫雪机，自走系统包括机架、动力主体、传动组件、第一传动轮、减速器、第二传动轮和第一传动带。减速器安装在机架上并位于第一输出轴的下方，第二输出轴与两个车轮传动连接，第二输出轴、第一输出轴、搅笼轴和车轮的轴线相平行，第一传动带传动连接第一传动轮和第二传动轮。车轮自走与搅笼轴旋转的动力来源相同，这就无需再额外设计动力装置来驱动两个车轮自走，简化了整体结构，降低了制造成本。同时，利用第一传动轮、第一传动带、第二传动轮和减速器进行配合，不会占用整机多余的空间，在狭小的空间就能够实现动力的传递，而且，可将转速降下来以此满足车轮的自走速度，从而保证自走的稳定性。
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