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公开(公告)号：CN118226847A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202311370013.3
申请日：2023-10-20
Applicant: 重庆润通科技有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/15
Abstract: 本发明公开了一种基于S型速度曲线的割草机速度规划与控制方法、系统、装置、存储介质及骑乘式割草机，通过获取目标位置的坐标、初始位置的坐标和预先规划的作业路线；基于目标位置的坐标、初始位置的坐标和预先规划的作业路线，确定本次需要进行速度规划和控制的作业路线的距离；基于目标位置的坐标、初始位置的坐标、本次需要进行速度规划和控制的作业路线的距离和预设的速度规划约束条件，采用S型速度曲线规划算法对本次需要进行速度规划和控制的作业路线进行速度规划得到目标S型速度曲线；基于目标S型速度曲线控制骑乘式割草机的行驶速度按照预先规划的作业路线从起始位置自动行驶至目标位置。本发明能够有效降低行驶速度变化对骑乘式割草机和驾驶员的冲击。
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公开(公告)号：CN117055572A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311189014.8
申请日：2023-09-14
Applicant: 重庆润通科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种割草机直线保持控制方法、系统、装置、存储介质及骑乘式割草机，通过获取骑乘式割草机的操纵机构的当前状态信息，并根据当前状态信息来自动判断骑乘式割草机是否应该进行直线行驶，并在骑乘式割草机应该进行直线行驶的情况下，基于预瞄跟随控制技术控制骑乘式割草机以当前线速度按照目标航向沿目标直线进行直线行驶，从而实现直线行驶的自动保持。本发明能够使骑乘式割草机在行驶的过程中根据需要实现直线保持功能，解决了用户手动控制骑乘式割草机作业过程中不能走直线导致草坪切割纹理不美观的问题，同时降低用户操作骑乘式割草机的劳动强度；另外直线保持功能无需用户手动触发，降低了用户操作难度，提高了用户体验。
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公开(公告)号：CN119493425A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202411699955.0
申请日：2024-11-26
Applicant: 重庆润通科技有限公司
IPC: G05D1/43
Abstract: 本申请公开了一种零回转割草车控制方法、装置、设备及介质，涉及零回转割草车控制领域，包括：获取目标零回转割草车的传感器数据和所述目标零回转割草车对应的模型控制参数以确定所述目标零回转割草车对应的行驶线速度；判断所述行驶线速度是否小于侧翻临界速度；若不小于则基于预设逐步趋近法对所述行驶线速度进行调整以得到新的行驶线速度，并跳转至所述基于所述行驶线速度、所述传感器数据和所述模型控制参数确定所述目标零回转割草车对应的侧翻临界速度的步骤；若所述行驶线速度小于所述侧翻临界速度，则基于所述行驶线速度控制所述目标零回转割草车进行行驶。如此一来，通过对零回转割草车的速度进行调整控制了零回转割草车的稳定性。
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公开(公告)号：CN119440023A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411652278.7
申请日：2024-11-19
Applicant: 重庆润通科技有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/648 , G05D105/15
Abstract: 本申请公开了一种割草机出界检测方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人技术领域，包括：确定割草机的最小外接矩形，基于割草机的作业区域以及割草机行驶方向构建栅格地图，并为栅格地图中与作业区域对应的界内区域、边界区域和界外区域上的各栅格配置区域属性值以及栅格分辨率；判断割草机的任务是否完成，若未完成，则获取割草机的实时位置和航向，根据实时位置和航向确定最小外接矩形的各顶点在世界坐标系中的第一坐标；将各第一坐标转换为栅格坐标系的各第二坐标，并利用栅格分辨率确定各第二坐标在栅格地图上的各栅格编号；基于各栅格编号的区域属性值确定割草机是否出界，以完成对割草机的出界检测。能够及时防止割草机越界造成危险。
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公开(公告)号：CN117055573A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311189169.1
申请日：2023-09-14
Applicant: 重庆润通科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于辅助驾驶的割草机人机协同控制方法、系统、装置、存储介质及骑乘式割草机，通过获取操纵机构的当前状态信息和辅助驾驶开关的开关状态信号；判断操纵机构是否在零位；判断当前的驾驶控制模式；判断是否接收到用于改变辅助驾驶开关的开关状态的触发信号；基于当前航向和当前位置坐标从作业路线集合中选择一条作业路线作为目标作业路线；控制割草机沿目标作业路线自动行走作业，并将割草机的当前驾驶控制模式标记为辅助驾驶模式；通过障碍物检测传感器实时检测割草机的前方预设区域内是否有障碍物；通过人机协同控制割草机避障行驶。本发明能够在使用较少传感器的前提下提高骑乘式割草机驾驶的自动化程度和割草效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119355784A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411530156.0
申请日：2024-10-30
Applicant: 重庆润通科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种自动割草机多传感器融合定位方法及装置，该方法为：在自动割草机启动后，基于基站位置坐标，建立目标坐标系；基于关键时间戳对应的关键天线位置坐标，以及三轴加速度，对自动割草机的位姿进行初始化，以获得多传感器在目标坐标系下的位姿；根据激光雷达以及卫星定位模块各自的定位效果，获得第一融合位姿；根据第一融合位姿，以及惯性传感器的位姿，确定第二融合位姿；基于第二融合位姿，计算得到自动割草机的实时位姿。该方法可根据第一融合位姿以及第二融合位姿，确定自动割草机的实时位姿，从而能够解决GNSS定位失效引起的问题，同时在无需建立高精度特征地图、无需停机的情况下为自动割草机提供高精度定位。
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公开(公告)号：CN117223473A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311188977.6
申请日：2023-09-14
Applicant: 重庆润通科技有限公司
IPC: A01D34/00
Abstract: 本发明公开了一种割草机定速巡航控制方法、系统、装置、存储介质及骑乘式割草机，通过获取定速巡航速度设置操作信号、定速巡航开关操作信号以及骑乘式割草机的操纵机构的当前状态信息，并判断操纵机构是否在零位，当操纵机构在零位时，进一步判断定速巡航是否处于有效的开启状态，当定速巡航处于有效的开启状态时，更新定速巡航目标速度，且基于预瞄跟随控制技术控制骑乘式割草机以更新后的定速巡航目标速度按照目标航向沿目标直线进行匀速直线行驶，从而实现骑乘式割草机在自动保持直线行驶的基础上执行定速巡航。本发明能够使骑乘式割草机在行驶的过程中根据需要实现直线保持和定速巡航功能，降低了用户操作难度和劳动强度，提高了用户体验。
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公开(公告)号：CN119413229A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411615548.7
申请日：2024-11-13
Applicant: 重庆润通科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种脱手检测方法、装置、设备以及存储介质，涉及零回转割草机控制领域，包括：通过预设传感器获取零回转割草机操纵杆开度和接触信息。并依据预设操纵杆脱手判断规则、预设电压阈值和接触信息判断脱手情况，若脱手则记录时刻。对比左右操纵杆开度值确定目标开度值，再依此和预设时间阈值获取规则确定目标时间阈值上限和目标时间阈值下限。然后基于脱手时刻确定目标脱手时间，对比目标脱手时间和两个时间阈值来确定目标预警等级，以触发相应的措施。因此，本申请能够有效且准确地实现对零回转割草机的脱手检测并及时预警，从而有效避免了由于脱手导致的事故，进而提高了用户体验感以及安全性。
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公开(公告)号：CN119355770A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411530160.7
申请日：2024-10-30
Applicant: 重庆润通科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种卫星定位数据的异常处理方法及装置，该方法为：在自动割草机启动后，基于GNSS模块在目标时间点的卫星定位数据，对自动割草机进行航迹推算，以获得预估航迹中各个时间点所对应的预估定位数据；对于预估航迹中的每个时间点，基于GNSS模块在时间点的数据更新状况以及定位状态，结合自动割草机在时间点的线速度，判定GNSS模块在时间点的卫星定位数据是否发生异常；如果时间点的卫星定位数据发生异常，基于时间点对应的预估定位数据，确定为目标定位数据，否则基于时间点的卫星定位数据，确定为目标定位数据。该方法能够有效卫星定位数据出现短时间不稳定、误差大或出现跳变的问题，实现自动割草机的高精度定位。
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公开(公告)号：CN117666579A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311652245.8
申请日：2023-12-04
Applicant: 重庆润通科技有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/15
Abstract: 本发明公开了一种骑乘式割草机工作区域采集方法、装置、电子设备及存储介质，通过在骑乘式割草机上设置按钮组件和指示灯组件来实现割草机工作区域采集过程中的人机交互，并结合按钮组件的按钮触发信号类型对骑乘式割草机工作区域采集策略进行改进，使得用户能够根据需要触发按钮组件中对应的按钮，并驾驶骑乘式割草机在目标工作区域内行走进行边界数据采集，从而能够在不使用触摸屏的情况下实现骑乘式割草机的工作区域采集，且本申请的工作区域采集方法人机交互环节少，操作简单，对用户的专业知识要求低，用户仅需要记住按钮组件中各按钮的功能和指示灯组件中各指示灯亮灯状态表示的割草机工作状态，即可通过按几次按钮完成工作区域的采集。
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