公开(公告)号：CN118418150A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410567471.4

申请日：2024-05-09

Applicant: 重庆市质量和标准化研究院 ,  重庆工商大学

Inventor： 崔龙国 ,  刘宗敏 ,  朱洪艳 ,  覃磊 ,  施长成 ,  刘颖

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种生活支援机器人安全控制方法及系统，包括：构建机器人安全控制模型；调整机器人安全控制模型中各参数值，使得机器人安全控制模型取得最小值，将机器人安全控制模型取得最小值时设置的控制输入作为最优控制输入，并将最优控制输入作为机器人的安全控制输入，实现对机器人的安全控制。本发明能够构建生活支援机器人的安全控制模型，实现对生活支援机器人的安全、高效控制。

公开(公告)号：CN119188754A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411402998.8

申请日：2024-10-09

Applicant: 重庆工商大学

Inventor： 刘宗敏 ,  黎杰 ,  施长成 ,  周宇航 ,  覃磊 ,  刘磊 ,  徐亮

IPC: B25J9/16 ,  B23K31/02 ,  B23K37/00

Abstract: 本发明公开了一种基于三维视觉感知的机器人焊接中厚板路径规划方法及系统，包括：从不同的角度以及高度对中厚板工件进行扫描，得到工件的三维点云数据；对中厚板工件的三维点云数据进行体素下采样处理，得到处理后的数据；对处理后的数据进行点云目标检测，得到中厚板焊接路径端点的空间位置信息；将空间位置信息转换为机器人工具坐标系下的焊接点位坐标信息；基于焊接点位坐标信息，生成机器人运动控制脚本。本发明能够显著地提升机器人对焊缝类型复杂的中厚板工件的焊接路径规划效率以及适应能力。

公开(公告)号：CN117314934A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311246536.7

申请日：2023-09-25

Applicant: 重庆工商大学

Inventor： 刘宗敏 ,  黎杰 ,  施长成 ,  覃磊 ,  张顺龙 ,  李祖锋

IPC: G06T7/11 ,  G06T7/00 ,  G06T7/73 ,  G06N3/045 ,  G06N3/08 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开了一种基于BoT3‑YOLOv8的中厚板初始焊位分割方法及系统，包括：采集中厚板的焊缝图像数据；对焊缝图像数据进行预处理，得到处理后的图像数据；利用处理后的图像数据对焊位分割模型进行网络模型训练，得到训练好的焊位分割模型；将待测的焊缝图像输入到训练好的焊位分割模型，输出初始焊位特征信息；对初始焊位特征信息进行掩码处理，得到初始焊位掩码二值图。本发明的检测精度更高，抗干扰能力更强，进一步提高了中厚板的焊接效率，适用范围广。