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公开(公告)号：CN102749610B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201210253488.X
申请日：2012-07-20
申请人： 重庆市电力公司电力科学研究院 , 绵阳福德机器人有限责任公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G01R35/04
摘要： 本发明公开了一种电能表周转箱取放机构，包括：用于夹持电能表周转箱的伸缩夹持单元；与所述伸缩夹持单元固定连接，用于对所述伸缩夹持单元进行升降的升降单元。本发明提供的电能表周转箱取放机构，通过伸缩夹持单元对电能表周转箱进行夹持，在夹持过程中通过伸缩动作使电能表周转箱水平运动；通过升降单元的升降运动完成电能表周转箱的竖直运动。通过升降单元与伸缩夹持单元的配合动作，完成电能表周转箱的取放动作，避免了人工手动操作，极大的降低了人工劳动力，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN102778667B
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201210296633.2
申请日：2012-08-20
申请人： 重庆市电力公司电力科学研究院 , 绵阳福德机器人有限责任公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G01R35/04
摘要： 本发明公开了一种IC卡夹持机构，包括：用于夹持IC卡的夹持手指；与所述夹持手指连接，用于驱动所述夹持手指夹持运动的夹持驱动装置。本发明提供的IC卡夹持机构，通过夹持驱动装置驱动夹持手指对IC卡进行夹持运动，完成IC卡的取放，避免了人工手动直接取放，使电能表的IC卡测试过程中的人工劳动力降低。
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公开(公告)号：CN106392605A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610821079.3
申请日：2016-09-13
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 四川福德机器人股份有限公司
IPC分类号： B23P19/06
CPC分类号： B23P19/06
摘要： 本发明公开了一种电能表铅封螺钉自动对正系统，包括三坐标运动组件、图像识别组件、拧螺钉机和控制器；三坐标运动组件包括电机以及分别与电机连接的X轴、Y轴和Z轴机械手；图像识别组件获取待检测体的位置坐标信号；位置坐标信号输入到控制器中；控制器根据位置坐标信号生成用于控制电机的控制信号；拧螺钉机与控制器连接用于驱动螺钉的旋转以及适于将螺钉拧紧及对正。本发明提供的电能表铅封螺钉自动对正系统采用位置模型和图像识别获取螺钉孔位置信号，通过运动的机械组件在空间三维中运动来实现对正操作，应用力位混合自动控制技术，极大提升了控制精度。利用三棱镜的光学特性，通过摄像机采集二维定位信号，简化了机构、降低了设备的成本。
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公开(公告)号：CN104229243A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410503120.3
申请日：2014-09-26
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种电能表自动贴标生产线，包括电能表输送机构和贴标机构；所述电能表输送机构包括传送带和驱动传送带行进的驱动机构；所述传送带一端为上料口，另一端为下料口，所述传送带的上料口与下料口之间设置有分拣口，所述分拣口处还设置有用于将不合格的电能表分拣出传送带的分拣机构；所述传送带的上料口与分拣口之间还设置有电能表身份信息采集器和贴标合格与否识别器，所述贴标机构设置在电能表身份信息采集器和贴标合格与否识别器之间，所述贴标机构包括标签打印机和标签粘贴装置，所述传送带上的贴标处还设置有将遮挡电能表贴标位置的铅封托起以使标签能成功粘贴上的铅封托架；本发明集成度高、可扩展性强、能高效的完成整个打印贴标生产过程。
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公开(公告)号：CN104229243B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201410503120.3
申请日：2014-09-26
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种电能表自动贴标生产线，包括电能表输送机构和贴标机构；所述电能表输送机构包括传送带和驱动传送带行进的驱动机构；所述传送带一端为上料口，另一端为下料口，所述传送带的上料口与下料口之间设置有分拣口，所述分拣口处还设置有用于将不合格的电能表分拣出传送带的分拣机构；所述传送带的上料口与分拣口之间还设置有电能表身份信息采集器和贴标合格与否识别器，所述贴标机构设置在电能表身份信息采集器和贴标合格与否识别器之间，所述贴标机构包括标签打印机和标签粘贴装置，所述传送带上的贴标处还设置有将遮挡电能表贴标位置的铅封托起以使标签能成功粘贴上的铅封托架；本发明集成度高、可扩展性强、能高效的完成整个打印贴标生产过程。
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公开(公告)号：CN103449143B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201310398459.7
申请日：2013-09-05
申请人： 绵阳福德机器人有限责任公司
IPC分类号： B65G47/14
摘要： 本发明公开了一种大蒜自动调姿排料机构，所述机构包括料斗、料斗防卡装置、皮带输送装置和挡料杆，所述料斗固定在皮带输送装置的前方，料斗侧边固定料斗防卡装置，皮带输送装置在料斗后方固定，皮带输送装置的侧面固定挡料杆；本发明结构简单、工作稳定可靠；利用重心位置对大蒜稳定性影响及大蒜外形形状对其靠着皮带面以不同姿态转动的难易程度的影响的原理，实现大蒜的自动调姿过程；利用大蒜与皮带之间的摩擦力及料斗出口只稍大于大蒜的大头的原理，使大蒜只能单个随皮带的转动滚出，同时大蒜只能在挡料杆和倾斜皮带面构成的两支撑面间运动，从而实现单排自动排料。
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公开(公告)号：CN102935638A
公开(公告)日：2013-02-20
申请号：CN201210431388.1
申请日：2012-11-02
申请人： 绵阳福德机器人有限责任公司
摘要： 本发明为电能表检定机器人一体化底盘。目的是解决现有检定机器人底盘结构不简洁且不适合长距离移动的技术问题。包括底盘支架、底盘外壳、控制驱动组件、行走机构、位置检测单元、障碍物检测单元、表箱操作机构、机械臂安装平台、电源组件、气源组件。该底盘将电源和气源集成到一体化底盘内部，在底盘内部进行自主配电和自主供气，省去了外部控制柜，简化了电能表检定机器人系统；采用滑触线供电、非接触式传感器定位、无线通信，可以适应长距离移动场合，使得电能表检定机器人更加灵活地适应自动化检定的需求。
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公开(公告)号：CN103471629A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310431514.8
申请日：2013-09-22
申请人： 绵阳福德机器人有限责任公司
IPC分类号： G01D5/347
摘要： 本发明公开了一种单圈绝对值编码盘，所述码盘面上包括外圈码道、内圈码道和介于内圈和外圈之间的其他若干码道，所述外圈码道和内圈码道的圆心与码盘的旋转中心不同心，码盘旋转时，码道透光部分与光敏传感器感光部分重叠宽度按照正弦曲线变化；本发明采用内外两圈不同心的码道，不依靠单圈码道的明暗相间的栅线来定位，而是依靠内外两条码道的旋转位置来决定光敏传感器光照面积大小，根据内外圈码道对应光敏传感器感光面积的大小来实现定位加工简单、成本便宜，使用中精度高、分辨率高。
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公开(公告)号：CN103449143A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310398459.7
申请日：2013-09-05
申请人： 绵阳福德机器人有限责任公司
IPC分类号： B65G47/14
摘要： 本发明公开了一种大蒜自动调姿排料机构，所述机构包括料斗、料斗防卡装置、皮带输送装置和挡料杆，所述料斗固定在皮带输送装置的前方，料斗侧边固定料斗防卡装置，皮带输送装置在料斗后方固定，皮带输送装置的侧面固定挡料杆；本发明结构简单、工作稳定可靠；利用重心位置对大蒜稳定性影响及大蒜外形形状对其靠着皮带面以不同姿态转动的难易程度的影响的原理，实现大蒜的自动调姿过程；利用大蒜与皮带之间的摩擦力及料斗出口只稍大于大蒜的大头的原理，使大蒜只能单个随皮带的转动滚出，同时大蒜只能在挡料杆和倾斜皮带面构成的两支撑面间运动，从而实现单排自动排料。
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公开(公告)号：CN102778667A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201210296633.2
申请日：2012-08-20
申请人： 重庆市电力公司电力科学研究院 , 绵阳固创科技有限责任公司
IPC分类号： G01R35/04
摘要： 本发明公开了一种IC卡夹持机构，包括：用于夹持IC卡的夹持手指；与所述夹持手指连接，用于驱动所述夹持手指夹持运动的夹持驱动装置。本发明提供的IC卡夹持机构，通过夹持驱动装置驱动夹持手指对IC卡进行夹持运动，完成IC卡的取放，避免了人工手动直接取放，使电能表的IC卡测试过程中的人工劳动力降低。
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