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公开(公告)号：CN105173282B
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201510654067.1
申请日：2015-10-10
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 四川福德机器人股份有限公司 , 重庆文理学院
IPC分类号： B65B69/00
摘要： 本发明公开了一种电能表包装箱的拆除及回收系统，包括满箱输送线、分拣输送线、设置在满箱输送线上的开箱装置、机架、取盖装置、分拣装置、以及废包装箱处理机；开箱装置包括支架、旋转刀具、第一包装箱定位组件、以及坐标机器人，取盖装置包括悬固在机架上的悬架模块、第二包装箱定位组件、取盖气缸和揭盖模块，所述揭盖模块包括揭上盖组件和揭纸托组件；所述分拣装置包括用以抓取电能表的第三包装箱定位组件、真空吸盘手爪、以及固定在机架上用以驱动真空吸盘手爪运动的Delta机器人。本电能表包装箱的拆除及回收系统实现了对电能表包装箱进行自动开箱、取盖、分拣、及废包装箱处理，生产效率高，劳动强度低，生产安全性好。
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公开(公告)号：CN106427236A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610821085.9
申请日：2016-09-13
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 国网重庆市电力公司 , 四川福德机器人股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种电能表封印供料系统，包括供料底盘以及设置于供料底盘上的震动供料组件、四位分度盘机构、激光打标机、二维码相机、封印控制器和下料通道；震动供料组件将封印按顺序输出；四位分度盘机构将输出的封印输送到相应的指定位置的工位上；激光打标机对位于工位上的封印进行二维打码；二维码相机扫描二维码信息；并处理二维码信息生成封印状态控制信号；下料通道输出经过封印控制器识别合格的封印。本发明提供的电能表封印供料系统将震动供料盘和分度盘结合在一起，在保证合理稳定供料的前提下，能让单个小型零件按照要求进行供料，提供多个可同时操作的工位，提高了设备的有效利用率和工作效率。采用气缸提供动力，方便、环保、节能。
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公开(公告)号：CN106392605A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610821079.3
申请日：2016-09-13
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 四川福德机器人股份有限公司
IPC分类号： B23P19/06
CPC分类号： B23P19/06
摘要： 本发明公开了一种电能表铅封螺钉自动对正系统，包括三坐标运动组件、图像识别组件、拧螺钉机和控制器；三坐标运动组件包括电机以及分别与电机连接的X轴、Y轴和Z轴机械手；图像识别组件获取待检测体的位置坐标信号；位置坐标信号输入到控制器中；控制器根据位置坐标信号生成用于控制电机的控制信号；拧螺钉机与控制器连接用于驱动螺钉的旋转以及适于将螺钉拧紧及对正。本发明提供的电能表铅封螺钉自动对正系统采用位置模型和图像识别获取螺钉孔位置信号，通过运动的机械组件在空间三维中运动来实现对正操作，应用力位混合自动控制技术，极大提升了控制精度。利用三棱镜的光学特性，通过摄像机采集二维定位信号，简化了机构、降低了设备的成本。
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公开(公告)号：CN107976649A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201711174296.9
申请日：2017-11-22
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 四川福德机器人股份有限公司
IPC分类号： G01R35/04
摘要： 本发明公开了一种电能表内异物声音采集结构，它包括上盖组件和下盖组件；上盖组件与下盖组件的内腔均设置有吸音减震材料，上盖组件与下盖组件连接形成一个封闭空间；封闭空间内部设置有异物上托盘、异物下托盘和尾盖螺钉止动组件；异物上托盘与上盖组件连接固定；异物下托盘设置在异物上托盘下端，异物下托盘与下盖组件连接固定；待测电能表固定在异物上托盘与异物下托盘之间；尾盖螺钉止动组件固定在上盖组件上。本发明取得的有益效果是：对电能表进行全封闭检测，隔绝了外部环境噪音，将电能表可能松动的地方都进行了屏蔽，提高了检测可靠性；缩短了检测时间，提高了电能表设备的利用率，实现了快速、高效、安全可靠的电能表异物声音检测工作。
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公开(公告)号：CN106270308A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610820864.7
申请日：2016-09-13
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 四川福德机器人股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种电能表封丝自动送线系统，包括封丝依次穿过的送线装置、矫直装置、第一拉线装置、定长装置检测组件、第二自动拉线装置和封印系统处理器(以下简称处理器)；封丝通过第一拉线装置；通过定长装置检测组件获取封丝长度信号；并计算出封丝的送线长度；然后根据封丝要求长度控制封丝输出长度。本发明提供的电能表封丝自动送线系统采用编码器获取封丝送线长度信号，能够准确反映封丝长度的变化量。采用步进电机和同步带的驱动方式，能保证封丝送线长度精准，长度控制反应迅速。且能更改封丝输出状态，自动的完成封丝的送线过程。提高了工作效率和工作质量。系统结构紧凑、小巧，占用空间小。同时降低了劳动成本，提高产品质量。
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公开(公告)号：CN105173282A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510654067.1
申请日：2015-10-10
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 四川福德机器人股份有限公司 , 重庆文理学院
IPC分类号： B65B69/00
CPC分类号： B65B69/00
摘要： 本发明公开了一种电能表包装箱的拆除及回收系统，包括满箱输送线、分拣输送线、设置在满箱输送线上的开箱装置、机架、取盖装置、分拣装置、以及废包装箱处理机；开箱装置包括支架、旋转刀具、第一包装箱定位组件、以及坐标机器人，取盖装置包括悬固在机架上的悬架模块、第二包装箱定位组件、取盖气缸和揭盖模块，所述揭盖模块包括揭上盖组件和揭纸托组件；所述分拣装置包括用以抓取电能表的第三包装箱定位组件、真空吸盘手爪、以及固定在机架上用以驱动真空吸盘手爪运动的Delta机器人。本电能表包装箱的拆除及回收系统实现了对电能表包装箱进行自动开箱、取盖、分拣、及废包装箱处理，生产效率高，劳动强度低，生产安全性好。
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公开(公告)号：CN108594161B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201810415329.2
申请日：2018-05-03
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 国网重庆市电力公司 , 四川福德机器人股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于短时能量、多尺度熵和EMD的电能表内异物声音信号降噪方法、系统，它包括：采集电能表内异物摇晃产生的声音数据；通过短时能量定位提取异物声音信号数据；对提取的异物声音信号数据进行经验模态分解EMD处理，并计算经验模态分解EMD得到的各级本征模态函数IMF分量的多尺度熵值；对IMF分量的多尺度熵值进行降噪滤波处理，得到降噪滤波后的电能表内异物声音信号。本发明取得的有益效果是：能够利用短时能量定位提取数据，提升了处理速度；利用多尺度熵和经验模态分解对电能表内异物声音信号进行处理，是一种自适应的过程，避免了传统谱减法去噪声估计不准确的缺点，同时最大程度避免了新噪声的引入，能准确检测电能表内异物。
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公开(公告)号：CN107976649B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201711174296.9
申请日：2017-11-22
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 四川福德机器人股份有限公司
IPC分类号： G01R35/04
摘要： 本发明公开了一种电能表内异物声音采集结构，它包括上盖组件和下盖组件；上盖组件与下盖组件的内腔均设置有吸音减震材料，上盖组件与下盖组件连接形成一个封闭空间；封闭空间内部设置有异物上托盘、异物下托盘和尾盖螺钉止动组件；异物上托盘与上盖组件连接固定；异物下托盘设置在异物上托盘下端，异物下托盘与下盖组件连接固定；待测电能表固定在异物上托盘与异物下托盘之间；尾盖螺钉止动组件固定在上盖组件上。本发明取得的有益效果是：对电能表进行全封闭检测，隔绝了外部环境噪音，将电能表可能松动的地方都进行了屏蔽，提高了检测可靠性；缩短了检测时间，提高了电能表设备的利用率，实现了快速、高效、安全可靠的电能表异物声音检测工作。
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公开(公告)号：CN105174164B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201510654606.1
申请日：2015-10-10
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 四川福德机器人股份有限公司 , 重庆文理学院
IPC分类号： B67B7/44
摘要： 本发明公开了一种电能表包装箱自动取盖装置，包括机架模块、取盖气缸和揭盖模块，所述揭盖模块包括揭上盖组件和揭纸托组件；揭纸托组件包括浮动框架、连杆、弧形弹性夹片和夹紧气缸，揭上盖组件包括揭上盖气缸、真空发生器、若干个吸盘、以及气路腔体，本发明通过机架模块固定在开包装箱的生产线上，被前工序分割成上下两层的包装箱运动到本取盖装置下方后，通过取盖气缸和揭盖模块联合动作实现将包装箱上盖和纸托取下；本电能表包装箱自动取盖装置实现了代替人工自动取盖，取盖工作效率高，能很大程度上降低工人劳动强度，对操作工人身体健康影响小，安全性好。
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公开(公告)号：CN108594161A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810415329.2
申请日：2018-05-03
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 国网重庆市电力公司 , 四川福德机器人股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于短时能量、多尺度熵和EMD的电能表内异物声音信号降噪方法、系统，它包括：采集电能表内异物摇晃产生的声音数据；通过短时能量定位提取异物声音信号数据；对提取的异物声音信号数据进行经验模态分解EMD处理，并计算经验模态分解EMD得到的各级本征模态函数IMF分量的多尺度熵值；对IMF分量的多尺度熵值进行降噪滤波处理，得到降噪滤波后的电能表内异物声音信号。本发明取得的有益效果是：能够利用短时能量定位提取数据，提升了处理速度；利用多尺度熵和经验模态分解对电能表内异物声音信号进行处理，是一种自适应的过程，避免了传统谱减法去噪声估计不准确的缺点，同时最大程度避免了新噪声的引入，能准确检测电能表内异物。
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