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公开(公告)号：CN110312264B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN201910540427.3
申请日：2019-06-21
申请人： 重庆市农业科学院 , 重庆合心智能科技有限公司
摘要： 本发明提出了一种进行蔬菜立体栽培的网络管理平台，包括以下步骤：S1，获取铺设于蔬菜立体栽培工厂内的导航磁条和地标网络图片；S2，在所述图片上设置M个预设直径为D的圈定圆，所述M为正整数；且所述图片包含于M个圈定圆中；S3，将步骤S2中的每个圈定圆的圆心坐标作为蔬菜立体栽培工厂内无线路由器的安装坐标点。本发明能够对蔬菜立体栽培工厂内的无线路由器设置位置进行优化处理，减少资源浪费。
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公开(公告)号：CN110214590B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201910540343.X
申请日：2019-06-21
申请人： 重庆市农业科学院 , 重庆合心智能科技有限公司
摘要： 本发明提出了一种蔬菜立体栽培智能物流工作方法，包括栽培上架工作方法或/和收割下架工作方法；栽培上架工作方法包括以下步骤：S1，潜伏牵引式AGV牵引转运架至定植线，由生产辅助区机器人抓取定植盘至转运架上，待抓取任务完成后，潜伏牵引式AGV牵引转运架至栽培架，由自动抓取盘机机器人抓取定植盘至栽培架上；收割下架工作方法包括以下步骤：S2，潜伏牵引式AGV牵引转运架至栽培架，由自动抓取盘机机器人抓取定植盘至转运架上，待抓取任务完成后，潜伏牵引式AGV牵引转运架至收割线，由生产辅助区机器人抓取定植盘至收割线上。本发明能够对蔬菜立体栽培工厂内蔬菜进行自动上架栽培以及下架收割处理，实现智能自动化生产。
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公开(公告)号：CN110308706A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910540436.2
申请日：2019-06-21
申请人： 重庆市农业科学院 , 重庆合心智能科技有限公司
IPC分类号： G05B19/418 , G05D1/02 , G06Q10/06 , G06Q50/02
摘要： 本发明提出了一种用于蔬菜立体栽培定植的AGV智能工作方法，包括以下步骤：S1，控制中心向空闲的AGV车发送转运育苗任务；S2，空闲的AGV车抵达定植线区域，将定植线区域内装载有定植盘的转运架转运至空的育苗架上架。本发明能够通过AGV车合理选择路径转运转运架。
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公开(公告)号：CN110214591A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910540352.9
申请日：2019-06-21
申请人： 重庆市农业科学院 , 重庆合心智能科技有限公司
摘要： 本发明提出了一种蔬菜立体栽培系统，包括转运架和潜伏牵引式AGV；在所述潜伏牵引式AGV设置有射频卡读写模块和能上下移动的卡榫，射频卡读写模块的信号收发端与潜伏牵引式AGV控制器的射频信号收发端相连；在所述转运架的下部设置有用于与卡榫对接的接口和供射频卡读写器识别的射频卡；射频卡读写模块感应射频卡模块发出的回应信号，实现潜伏牵引式AGV与转运架的对接。本发明通过射频卡模块感应标签芯片模块发出的回应信号，实现潜伏牵引式AGV与转运架的卡合。
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公开(公告)号：CN110214590A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910540343.X
申请日：2019-06-21
申请人： 重庆市农业科学院 , 重庆合心智能科技有限公司
摘要： 本发明提出了一种蔬菜立体栽培智能物流工作方法，包括栽培上架工作方法或/和收割下架工作方法；栽培上架工作方法包括以下步骤：S1，潜伏牵引式AGV牵引转运架至定植线，由生产辅助区机器人抓取定植盘至转运架上，待抓取任务完成后，潜伏牵引式AGV牵引转运架至栽培架，由自动抓取盘机机器人抓取定植盘至栽培架上；收割下架工作方法包括以下步骤：S2，潜伏牵引式AGV牵引转运架至栽培架，由自动抓取盘机机器人抓取定植盘至转运架上，待抓取任务完成后，潜伏牵引式AGV牵引转运架至收割线，由生产辅助区机器人抓取定植盘至收割线上。本发明能够对蔬菜立体栽培工厂内蔬菜进行自动上架栽培以及下架收割处理，实现智能自动化生产。
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公开(公告)号：CN110214589A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910540342.5
申请日：2019-06-21
申请人： 重庆市农业科学院 , 重庆合心智能科技有限公司
摘要： 本发明提出了一种蔬菜立体栽培工厂化生产系统的工作电路，包括设置于蔬菜立体栽培工厂内的A个转运架和B个潜伏牵引式AGV，所述A、B为正整数，且转运架的个数大于或者等于潜伏牵引式AGV的个数；在每个潜伏牵引式AGV上设置有射频卡读写模块，在每个转运架上设置有射频卡模块；射频卡读写模块的信号收发端与潜伏牵引式AGV控制器的射频信号收发端相连；射频卡读写模块感应射频卡模块发出的回应信号，实现潜伏牵引式AGV与转运架的对接。本发明通过射频卡模块感应标签芯片模块发出的回应信号，实现潜伏牵引式AGV与转运架的卡合；以及夹具根据夹具视觉传感器模块和夹具接近传感器模块采集的信号，实现对定植盘的抓取和放置。
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公开(公告)号：CN110214588B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN201910540341.0
申请日：2019-06-21
申请人： 重庆市农业科学院 , 重庆合心智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种蔬菜立体栽培工厂化生产系统，包括定植盘、定植杯、转运架、潜伏牵引式AGV、机械臂、蔬菜生产辅助区、立体栽培区和转运架储存区，在蔬菜生产辅助区设置有定植盘放置架，在立体栽培区设置有栽培架，在机械臂上连接有定植盘夹具，定植盘用于定植蔬菜幼苗及苗的定位和转运，潜伏牵引式AGV用于牵引转运架在转运架储存区、蔬菜生产辅助区和立体栽培区内来回移动，机械臂能够通过定植盘夹具将定植盘从定植盘放置架上转移到转运架上或从转运架上转移到栽培架上。通过本发明可以实现蔬菜从蔬菜生产辅助区的定植盘放置架上转运到立体栽培区的栽培架上这一过程的全程无人化智能化操作，从而极大地减少了劳动力投入。
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公开(公告)号：CN110301223A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910540429.2
申请日：2019-06-21
申请人： 重庆市农业科学院 , 重庆合心智能科技有限公司
IPC分类号： A01D46/00 , A01G9/02 , B25J11/00 , B25J9/16 , G05B19/418
摘要： 本发明提出了一种蔬菜立体栽培智能物流工作系统，包括蔬菜立体栽培工厂，在所述蔬菜立体栽培工厂内设置有A个生产辅助区和B个立体栽培区，在所述每个生产辅助区内设置有C条定植线、D条收割线和E台生产辅助区机器人，在每个立体栽培区内设置有F个栽培架，以及铺设于所述蔬菜立体栽培工厂内的AGV导航磁条和地标网络，G台潜伏牵引式AGV和H台背负式AGV行走于AGV导航磁条和地标网络上，每台背负式AGV顶部安装有可拆卸的自动抓取盘机机器人；还包括I个转运架，所述I为大于或者等于G的正整数，潜伏牵引式AGV牵引转运架行走在AGV导航磁条和地标网络上。本发明能够对蔬菜立体栽培工厂内蔬菜进行自动上架栽培以及下架收割处理，实现智能自动化生产。
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公开(公告)号：CN110301223B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN201910540429.2
申请日：2019-06-21
申请人： 重庆市农业科学院 , 重庆合心智能科技有限公司
IPC分类号： A01D46/00 , A01G9/02 , B25J11/00 , B25J9/16 , G05B19/418
摘要： 本发明提出了一种蔬菜立体栽培智能物流工作系统，包括蔬菜立体栽培工厂，在所述蔬菜立体栽培工厂内设置有A个生产辅助区和B个立体栽培区，在所述每个生产辅助区内设置有C条定植线、D条收割线和E台生产辅助区机器人，在每个立体栽培区内设置有F个栽培架，以及铺设于所述蔬菜立体栽培工厂内的AGV导航磁条和地标网络，G台潜伏牵引式AGV和H台背负式AGV行走于AGV导航磁条和地标网络上，每台背负式AGV顶部安装有可拆卸的自动抓取盘机机器人；还包括I个转运架，所述I为大于或者等于G的正整数，潜伏牵引式AGV牵引转运架行走在AGV导航磁条和地标网络上。本发明能够对蔬菜立体栽培工厂内蔬菜进行自动上架栽培以及下架收割处理，实现智能自动化生产。
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公开(公告)号：CN110187691B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201910540456.X
申请日：2019-06-21
申请人： 重庆市农业科学院 , 重庆合心智能科技有限公司
IPC分类号： G05B19/418 , A01G22/00
摘要： 本发明提出了一种进行蔬菜立体栽培工厂化工作方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，控制中心发出任务命令，潜伏牵引式AGV牵引转运架抵达栽培架，背负式AGV背负自动抓取盘机机器人抵达同一栽培架；S2，自动抓取盘机机器人抓取转运架上的定植盘放置于栽培架上或者自动抓取盘机机器人抓取栽培架上的定植盘放置于转运架上。本发明能够将转运架上的定植盘上架以及将栽培架上的定植盘下架，实现智能自动化，降低人工成本。
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