公开(公告)号：CN116749163A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310787644.9

申请日：2023-06-29

Applicant: 重庆工商大学

Inventor： 李祖锋 ,  杜磊 ,  刘鹏达 ,  张龙发 ,  刘宗敏 ,  敖文刚 ,  张会焱

IPC: B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种仿生机器人脊柱总成，包括基座、脊柱和驱动组件，所述基座为两个分别设置于脊柱两侧底部，用于支撑脊柱；所述脊柱包括依次轴铰接的脊椎，多个所述脊椎通过铰接轴实现脊柱整体向前、向后方向弯曲；所述驱动组件通过脊椎输入动力带动脊柱整体向前、向后方向弯曲，本发明通过依次轴铰接的脊椎实现脊柱整体的向前、向后方向弯曲；通过在脊椎和基座之间设置的连杆实现对脊柱整体的支撑，通过驱动组件为脊柱的弯曲提供动力。本发明的脊柱结构简单，具有成本低，通用性强，易于实现脊柱前后弯曲的优点。

公开(公告)号：CN116714666A

公开(公告)日：2023-09-08

申请号：CN202310916378.5

申请日：2023-07-24

Applicant: 重庆工商大学

Inventor： 李祖锋 ,  杜磊 ,  刘宗敏 ,  刘鹏达 ,  张龙发 ,  敖文刚 ,  张会焱

IPC: B62D5/04 ,  B60G7/04 ,  B60K7/00

Abstract: 本发明公开了一种全向移动轮组，包括：基座；转向组件，包括固定于基座上的转向电机；摇臂机构，包括摇臂安装座、摇臂轴、旋转阻尼器和摇臂支架，摇臂安装座与转向电机的旋转输出端驱动连接并可被转向电机驱动进行旋转，摇臂轴相对地面水平设置并可沿自身轴线转动的安装于摇臂安装座上，旋转阻尼器安装于摇臂安装座上并与摇臂轴传动连接用以形成对摇臂轴转动的缓冲，摇臂支架固定于摇臂轴上并具有向下倾斜延伸设置的电机安装部；行走机构，包括行走轮和行走电机，行走电机固定于摇臂支架的电机安装部，行走轮与行走电机的输出端驱动连接；本全向移动轮组具有较高的运动灵活度，具备较高地面适应能力和越障能力，且结构简单紧凑。