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公开(公告)号：CN118157102A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410156470.0
申请日：2024-02-02
申请人： 重庆大学 , 国家电网有限公司西南分部
摘要： 本发明公开了一种基于非线性动力学的构网型变流器暂态功角解析方法，包括：S1.获取构网型变流器的输出功率与功角之间的函数表达式，并将所述函数表达式在平衡点处进行展开，得到所述输出功率关于功角的幂函数；S2.将构网型变流器有功环所代表的转子运动方程中的输出功率表达式用所述幂函数代替，得到关于功角幂级数的非线性微分方程；S3.对功角幂级数的非线性微分方程进行求解，得到功角的通解；S4.对功角的通解进行解析，得到功角的特解。本发明能够准确解析出构网型变流器的暂态功角输出，提供了参数与功角暂态稳定边界的定量关系，实现了电力电子化电力系统的功角暂态稳定性定量分析。
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公开(公告)号：CN118983887A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411091605.6
申请日：2024-08-09
申请人： 重庆大学 , 国家电网有限公司西南分部
摘要： 本发明公开了一种兼顾暂态稳定与频率稳定的VSG有功控制方法，包括：构建关于功角的二阶非线性微分方程；对所述二阶非线性微分方程进行求解，得到电网故障后构网型变流器输出功角的表达式；根据构网型变流器具有的惯性和阻尼特性，得到暂态过程中变流器输出功角的初始条件；基于所述初始条件确定所述输出功角的表达式完整形式；对于输出功角的表达式完整形式，引入功角反馈，得到具有功角反馈的输出功角的表达式；对于具有功角反馈的输出功角的表达式，引入频率反馈，得到具有频率反馈的输出功角的表达式。本发明能够提升电网故障后构网型变流器的暂态稳定性和频率稳定性，为未来电力系统的建设提供了技术支持。
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公开(公告)号：CN118965783A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411091506.8
申请日：2024-08-09
申请人： 重庆大学 , 国家电网有限公司西南分部
摘要： 本发明公开了一种应用于变流器的VSG等值数学模型构建方法，包括：得到有功‑功角的二阶微分方程以及无功‑电压方程；对有功‑功角的二阶微分方程以及无功‑电压方程进行化简处理，得到构网型变流器的三阶等值模型；考虑构网型变流器采用的滤波模型以及并网时所对应的电网线路阻抗影响，得到滤波电感电流、并网点电压电流之间的数学关系；计及电压内环与功率外环的耦合作用，建立无电流前馈控制时的电压内环控制方程；基于所述三阶等值模型、所述数学关系以及所述电压内环控制方程，得到构网型变流器9阶数学等值模型。本发明能够精确、高效的反映构网型变流器的暂态输出特性，实现了对构网型变流器暂态输出特性的准确刻画。
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公开(公告)号：CN115459560B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202211338664.X
申请日：2022-10-28
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种软开关功率放大器的高精度控制方法，包括电路拓扑结构和控制结构，所述电路拓扑结构包括负载、主电路、辅助开关支路和LC滤波电路，所述LC滤波电路包括滤波电感Lf和滤波电容Cf，所述控制结构包括主控制器和辅助控制器，所述主控制器通过采集所述主电路的输出电流来产生所述主电路上各开关器件的拓扑信号，所述辅助控制器通过采集所述滤波电感Lf的电流来产生所述辅助开关支路上各开关器件的拓扑信号。本方案能够对非线性误差进行有效抑制，进而降低输出失真。
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公开(公告)号：CN113659822A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110942421.6
申请日：2021-08-17
申请人： 重庆大学
IPC分类号： H02M1/36 , H02M7/5387 , H02M1/32
摘要： 本发明公开了一种基于饱和电感降低软开关功率变换器损耗的方法，软开关功率变换器包括主电路和辅助开关支路，所述辅助开关支路包括串联连接的辅助开关器件Sr1、辅助开关器件Sr2和谐振电感L，其特征在于，在所述辅助开关支路上还串联有饱和电感Lr‑sat，通过在所述辅助开关支路上串联饱和电感Lr‑sat来降低辅助开关支路上电流在过零点处的斜率，以此来达到降低辅助开关支路上的开关器件的开通损耗和反向恢复损耗的目的。本发明有效能降低辅助开关器件的开通损耗和反向恢复损耗，进而有效提高软功率开关变换器开关频率，并且能够更好的满足大功率及超精密定位场合下的使用需求。
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公开(公告)号：CN105227258B
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201510737330.3
申请日：2015-11-03
申请人： 重庆大学
IPC分类号： H04J11/00
摘要： 本发明提供了一种基于高阶统计量的L‑DACS1系统自适应干扰消除方法，将DME与L‑DACS1时频域交叠的干扰场景建模为确定性信号叠加高斯有色噪声的干扰量化模型，并据此提出CE‑LMS自适应滤波算法，该算法采用三阶累积量作为体现两者差异性的高阶统计量，以误差信号的三阶自累积量的平方作为代价函数，并引入基于对数螺线的变步长机制，减少L‑DACS1对DME的影响，同时提高L‑DACS1抗DME干扰的能力。与现有干扰抑制方案相比，本发明在复杂度、收敛性和精确度不变的前提下，可得到更高的干扰抑制比和更低的误比特率，为L‑DACS1系统的实际部署提供参考。
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公开(公告)号：CN101554894A
公开(公告)日：2009-10-14
申请号：CN200910103842.9
申请日：2009-05-14
申请人： 重庆大学
IPC分类号： B62D57/032 , G01L5/00
摘要： 一种能感知地面反力的仿人机器人的脚板结构，涉及仿人机器人的脚结构。本发明由两个脚板组成，每个脚板主要包括上层板、下层板、力传感器、电路板、橡胶引导块、矩形橡胶垫。本发明具有体积小，重量轻，与地面为面接触，具有感知地面反力及适应地面环境的能力，结构简单、成本低、检测效果好、高低可调，能实时检测脚不同部位所受地面反力的大小，实时计算零力矩点(ZMP)的位置，实时与上层控制器进行通讯，便于推广应用。本发明可广泛用作仿人机器人的脚结构，特别适用于小型仿人足球机器人的脚结构。
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公开(公告)号：CN115459560A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211338664.X
申请日：2022-10-28
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种软开关功率放大器的高精度控制方法，包括电路拓扑结构和控制结构，所述电路拓扑结构包括负载、主电路、辅助开关支路和LC滤波电路，所述LC滤波电路包括滤波电感Lf和滤波电容Cf，所述控制结构包括主控制器和辅助控制器，所述主控制器通过采集所述主电路的输出电流来产生所述主电路上各开关器件的拓扑信号，所述辅助控制器通过采集所述滤波电感Lf的电流来产生所述辅助开关支路上各开关器件的拓扑信号。本方案能够对非线性误差进行有效抑制，进而降低输出失真。
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公开(公告)号：CN102023569B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201010270270.6
申请日：2010-09-01
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供了一种两轮轮式机器人点镇定增量式智能控制方法，该方法提出了一种包含任务适应级和运行控制级的增量式控制器，该增量式控制器在现有技术的基础上，将现有技术中作为比例控制器输出的期望轮速作为本发明增量式控制器中任务适应级输出的期望轮速适应值，解决了机器人的非完整约束问题导致的点镇定控制的稳定性问题；并增加了运行控制级对期望轮速适应值进行进一步的增量式轮速跟随控制，解决了因运动执行系统必然存在的加速度和速度约束限制所导致的点镇定控制的稳定性问题，在保证获得优良的机器人运动轨迹的同时，更有效提高机器人运动的快速性。
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公开(公告)号：CN118889530A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411003569.3
申请日：2024-07-25
申请人： 重庆大学 , 国网四川省电力公司电力科学研究院
摘要： 本发明提供的一种基于电流反馈控制的全功率变速抽蓄系统振荡抑制方法，所述全功率变速抽蓄系统包括机侧单元和网侧单元，所述机侧单元包括发电机、第一逆变器以及第一逆变控制单元；所述网侧单元包括第二逆变器和第二逆变控制单元；所述发电机的输出端连接于第一逆变器的输入端，所述第一逆变器的输出端连接于第二逆变器的输入端；所述第二逆变器的输出端连接于电网，所述第一逆变控制单元的控制输出端连接于第一便器的控制输入端；所述第二逆变控制单元的输出端连接于第二逆变器的控制输入端；所述第二逆变控制单元包括电压采集模块、电流采集模块、第一电流控制器、第一PI控制器、第二PI控制器、第三PI控制器、第二电流控制器以及脉冲发生器、第一滤波器和第二滤波器。
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