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公开(公告)号：CN111721297A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010567994.0
申请日：2020-06-19
Applicant: 重庆大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种智能车库多AGV的路径规划方法，属于智能化技术领域。该方法具体包括：1)确定待分配的AGV；2)根据改进的A*算法确定路径规划；3)确定路径各条边的占用时间，生成时间窗；4)判断是否有时间窗重叠，如有重叠则延后时间窗直至不重叠；5)确定所有路径的时间窗登记；6)确定从起点到目标点的时间成本；7)确定路径规划结果。本发明能够解决重型AGV的灵活性差的问题，减少转弯次数，能够避免多AGV冲突，同时实现时间成本最短。
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公开(公告)号：CN114741895B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210451081.1
申请日：2022-04-26
Applicant: 重庆大学 , 新疆金风科技股份有限公司
Abstract: 本发明基于预设时间控制的半潜式海上风电机组控制方法，其包括步骤：1)建立半潜式海上风电机组的统一变桨控制系统模型；2)建立半潜式海上风电机组的独立变桨模型；3)引入预设时间边界函数ρ(t)以调节预设时间T和追踪精度ε；4)对追踪误差求导得到误差动态模型；5)设计预设时间控制器为#imgabs0#6)用设计的控制器u去控制叶片桨距角。本发明基于预设时间控制的半潜式海上风电机组控制方法，其解决了系统在强非线性、外部扰动以及强耦合的情况下快速有效实现功率调节和降低载荷的技术问题，而且大大减少了控制器的调节工作量。
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公开(公告)号：CN114770513A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210501168.5
申请日：2022-05-09
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种工业四轴机器人运动目标跟踪抓取方法，属于机器人技术领域。该方法具体包括：1)工业四轴机器人的设计与建模；2)运动目标的跟踪与定位算法设计；3)机器人轨迹规划及抓取策略设计；4)机器人运动目标跟踪抓取系统的整体布局设计与整体架构设计。本发明设计了工业四轴机器人，选取KCF算法作为跟踪算法，提出了结合输送线编码器数据用于目标区域重构的方法，改善了目标区域丢失的问题。采用了由跟踪算法输出ROI的方法，基于ROI区域进行图像处理获取运动目标形心，减少了图像处理的数据量，改善算法实时性。通过3‑4‑5次多项式规划了典型的四轴机器人抓取运动路径，通过最小二乘法预测形心在抓取时刻的位置，解决了抓取延迟的问题。
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公开(公告)号：CN110501274B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201910803517.7
申请日：2019-08-28
Applicant: 重庆大学
IPC: G01N15/08
Abstract: 本发明涉及一种测试钢筋‑混凝土界面氯离子渗透性的装置及基于该装置的测试方法，属于土木工程技术领域，该装置包括恒温箱1、平底皿2、钢筋混凝土试样支架3和支座4，平底皿2设置在恒温箱1内部，平底皿2的底面通过支座4与恒温箱1的内底板连接，钢筋混凝土试样支架3设置在平底皿2的底面上。该装置结构简单且操作方便，利用该装置结合硝酸银显色法，可以测定钢筋‑混凝土界面的渗透性，以反映钢筋与混凝土之间的界面缺陷情况和离子传输性能，该方法简单且易操作。
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公开(公告)号：CN114741895A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210451081.1
申请日：2022-04-26
Applicant: 重庆大学 , 新疆金风科技股份有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , F03D7/00 , G06F119/02
Abstract: 本发明基于预设时间控制的半潜式海上风电机组控制方法，其包括步骤：1)建立半潜式海上风电机组的统一变桨控制系统模型；2)建立半潜式海上风电机组的独立变桨模型；3)引入预设时间边界函数ρ(t)以调节预设时间T和追踪精度ε；4)对追踪误差求导得到误差动态模型；5)设计预设时间控制器为6)用设计的控制器u去控制叶片桨距角。本发明基于预设时间控制的半潜式海上风电机组控制方法，其解决了系统在强非线性、外部扰动以及强耦合的情况下快速有效实现功率调节和降低载荷的技术问题，而且大大减少了控制器的调节工作量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114770513B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202210501168.5
申请日：2022-05-09
Applicant: 重庆大学
IPC: B25J9/16 , G06T7/246 , G06V20/56 , G06V10/44 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/766
Abstract: 本发明涉及一种工业四轴机器人运动目标跟踪抓取方法，属于机器人技术领域。该方法具体包括：1)工业四轴机器人的设计与建模；2)运动目标的跟踪与定位算法设计；3)机器人轨迹规划及抓取策略设计；4)机器人运动目标跟踪抓取系统的整体布局设计与整体架构设计。本发明设计了工业四轴机器人，选取KCF算法作为跟踪算法，提出了结合输送线编码器数据用于目标区域重构的方法，改善了目标区域丢失的问题。采用了由跟踪算法输出ROI的方法，基于ROI区域进行图像处理获取运动目标形心，减少了图像处理的数据量，改善算法实时性。通过3‑4‑5次多项式规划了典型的四轴机器人抓取运动路径，通过最小二乘法预测形心在抓取时刻的位置，解决了抓取延迟的问题。
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公开(公告)号：CN111753036B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202010566551.X
申请日：2020-06-19
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种基于栅格地图的智能车库地图构建方法，属于智能化技术领域。该方法具体包括：1)确定栅格地图的栅格尺寸；2)确定栅格地图的坐标系；3)建立智能车库的栅格地图；4)建立车库概念模型；5)描述静态地物信息和动态信息；6)描述栅格的环境信息；7)完成智能车库的栅格地图的构建。本发明能够构建智能车库栅格地图，并对停车场地物信息和动态信息分层进行描述。
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公开(公告)号：CN110501274A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910803517.7
申请日：2019-08-28
Applicant: 重庆大学
IPC: G01N15/08
Abstract: 本发明涉及一种测试钢筋-混凝土界面氯离子渗透性的装置及基于该装置的测试方法，属于土木工程技术领域，该装置包括恒温箱1、平底皿2、钢筋混凝土试样支架3和支座4，平底皿2设置在恒温箱1内部，平底皿2的底面通过支座4与恒温箱1的内底板连接，钢筋混凝土试样支架3设置在平底皿2的底面上。该装置结构简单且操作方便，利用该装置结合硝酸银显色法，可以测定钢筋-混凝土界面的渗透性，以反映钢筋与混凝土之间的界面缺陷情况和离子传输性能，该方法简单且易操作。
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公开(公告)号：CN119478230A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411584253.8
申请日：2024-11-07
Applicant: 重庆大学 , 中建八局第一建设有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于增量重建的无人机贴近图像采集方法，步骤包括：采用无人机对目标结构进行倾斜摄影或多视图图像采集并重建为低精度点云；将目标结构三维网格模型离散为点云，与低精度点云进行匹配后作为目标点云；获取飞行空间以及图像采集候选点集；在每个图像采集候选点建立相机主视模型；计算每个相机模型下的目标网格可视信息；将可视目标网格分为I类网格和II类网格，获取有效视点集；从有效视点集中获取工作视点；基于工作视点坐标在飞行空间内生成无人机飞行路径。本发明中，通过视点预处理方法实现无人机贴近目标结构飞行，提高图像像素精度；通过视点预处理方法，实现无人机的静态避障；通过视点筛选方法，确保三维重建精度。
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公开(公告)号：CN111753036A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010566551.X
申请日：2020-06-19
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种基于栅格地图的智能车库地图构建方法，属于智能化技术领域。该方法具体包括：1)确定栅格地图的栅格尺寸；2)确定栅格地图的坐标系；3)建立智能车库的栅格地图；4)建立车库概念模型；5)描述静态地物信息和动态信息；6)描述栅格的环境信息；7)完成智能车库的栅格地图的构建。本发明能够构建智能车库栅格地图，并对停车场地物信息和动态信息分层进行描述。
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