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公开(公告)号：CN116630728B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202310577060.9
申请日：2023-05-19
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明提供的一种基于注意力残差孪生网络的加工精度预测方法，包括以下步骤：S1.采集时序位移数据，利用分段聚合近似和格拉姆角场处理时序位移数据，得到二维灰度图像数据，将得到的灰度图像数据作为样本数据集；S2.构建注意力机制残差孪生网络，并在网络中加入通道注意力模块和残差块；S3.将样本数据集输入注意力机制残差孪生网络中进行训练；S4.判断注意力机制残差孪生网络是否训练完成，如是，则进入步骤S5，如否，则更新注意力机制残差孪生网络学习模型的参数，返回步骤S3中；S5.将待测数据输入训练完成的学习模型中进行预测分类。
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公开(公告)号：CN116277012B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202310343664.7
申请日：2023-03-31
Applicant: 重庆大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供的一种控制工业机器人曲面匀速运动的方法，包括以下步骤：S1.对待加工产品的曲面进行采样，获得曲面采样点，对采样点进行拟合，得到特征点，再根据特征点得到三次B样条曲线；S2.对三次B样条曲线进行均匀插值，得到插值点，根据插值点得到控制机械臂末端执行器匀速运动的控制点和控制点法向量；S3.根据控制需求和控制点坐标，得到机械臂末端执行器控制点的位姿矩阵，将位姿矩阵数据转化为机器人可执行的命令，使机器人在固定频率下做匀速曲线运动。通过上述方法，能够生成更加平滑，速度波动更小的运动轨迹，有效避免机器人抖动，保证机器人匀速运动，有助于提高工业机器人的表面加工质量。
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公开(公告)号：CN119045499A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411192639.4
申请日：2024-08-28
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/10
Abstract: 本发明提供的一种复杂曲面表面路径生成方法，包括以下步骤：S1.获取目标工件的曲面的3D点云数据；S2.确定B样条曲面，并将B样条曲面拟合到3D点云曲面；S3.基于B样条曲面确定目标工件的加工路径。通过上述方法，根据目标工件的3D点云数据，使用B样条曲面拟合实现点云数据的重建，并根据重建后的点云数据进行路径规划并生成路径点，从而提升目标工件的曲面表面的加工精度和加工效率。
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公开(公告)号：CN114571454B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202210205438.8
申请日：2022-03-02
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明提供的一种视觉传感器快速标定方法，包括以下步骤：将相机设置在机器人工具手末端，并确定相机相对于机器人工具手末端的相对位姿矩阵；设置标定板，所述标定板上设置有棋盘格以及AprilTags码，由相机获取AprilTags码并确定出AprilTags码的中心位置，并根据AprilTags码的中心位置计算出棋盘格的中心位置；控制相机对阵棋盘格中心位置Pc,然后控制机器人工具手改变姿态采集棋盘格图像，并记录机械臂工具手的采集棋盘格图像时的位置，并存于位置集合；基于位置集合，确定机器人工具手的最优动作顺序以及最优动作轨迹，并控制机器人工具手按照所确定的最优动作顺序以及最优动作再次对棋盘格图像进行采集；基于机器人工具手的最优动作顺序以及最优动作所对应的位姿对视觉传感器进行标定。
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公开(公告)号：CN112364871B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202011163488.1
申请日：2020-10-27
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于改进投影算法的零件喷码字符分割方法，所述方法包括以下步骤：S1：对待目标图像进行预处理，所述预处理包括去除图像中噪点和填充图像中字符的断点；S2：对预处理后图形进行灰度变换，获得灰度图像；S3：采用最大类间方差法OTSU确定的二值化阈值，以所述灰度图像为原图进行预设阈值的二值化处理，所述预设阈值为通过最大类间方差法OTSU确定的二值化阈值；S4：采用自适应高斯加权二值化方法对步骤S3二值化处理后的图像进行边缘剔除；S5：基于投影算法进行喷码字符分割，获得分割后的喷码字符。本申请既保证了字符内部的连续性，又尽可能地减少了字符之间的粘连，为后续的字符分割夯实了基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109748055B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN201910194872.9
申请日：2019-03-14
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B65G35/00
Abstract: 配送。本发明涉及一种有向磁性轨道布置结构，包括两条平行间隔设置的磁性轨道和至少两条平行间隔设置的生产线，生产线与磁性轨道垂直设置，两条磁性轨道位于生产线的同一端；靠近生产线的磁性轨道为出货磁性轨道，远离生产线的磁性轨道为返空磁性轨道，出货磁性轨道和返空磁性轨道的导向方向相反；围绕每条生产线均设有U形单向磁性轨道，U形单向磁性轨道的始端连接出货磁性轨道，末端连接返空磁性轨道，相邻的两个U形单向磁性轨道的导向方向相反且相邻的导向方向相同部分共用；U形单向磁性轨道的末段与出货磁性轨道相交处通过附加单向弧形
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公开(公告)号：CN116843765A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310730573.9
申请日：2023-06-19
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明提供一种复杂曲面零件表面自适应多角度扫描方法，包括如下步骤：S1.对零件进行扫描，得到零件表面点云文件P1，将点云文件P1三角化，得到STL格式点云文件P2；S2.计算STL格式点云文件P1的最小有向包围盒，并对三角面片进行分区；S3.计算每个分区中的归一化平均法向量ncj和区域中心点坐标pcj；S4.计算最佳拍摄位姿矩阵集合TM；S5.根据位姿矩阵的左不变度量距离计算最佳拍摄位姿矩阵的最佳扫描方式；S6.根据最佳扫描方式对零件的各区域进行扫描。本发明能够解决人工拍摄导致的零件过度扫描或零件部分区域扫描缺失的问题，提高扫描的精度和速度，生成无碰撞扫描轨迹。
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公开(公告)号：CN113281043B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202110466022.7
申请日：2021-04-28
Applicant: 重庆长江轴承股份有限公司 , 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种轴承动刚度测试装置，包括加载装置和轴承压板，所述轴承压板上具有用于与测试轴转动配合的安装部，所述加载装置用于在垂直于测试轴方向上对轴承压板施加作用力。本发明利用轴承压板对测试轴施加径向载荷，既可以精确的控制测试轴的径向加载力，而且也不影响测试轴的转动，可保证轴承的正常运行，以精确的模拟轴承的负载工作状态，并且简化了测试装置的结构，减少了测试装置的零部件数量，改善由于多个零部件导致的误差叠加，提高测试装置的检测精度。
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公开(公告)号：CN111407358B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202010231616.5
申请日：2020-03-27
Applicant: 重庆大学
IPC: A61B17/16
Abstract: 本发明公开了一种医用骨头植入物钻头，包括钻杆、连接于钻杆头部的主钻头、连接于钻杆头部并围绕主钻头的若干个副钻头以及连接于钻杆上的驱动组件，所述副钻头尾部转动配合于钻杆上以使得副钻头头部可向靠近或远离主钻头方向摆动，所述驱动组件用于驱动副钻杆向靠近主钻头侧摆动，所述主钻头头部超出副钻头头部。本发明的钻头在钻孔初期采用主钻头定位，待副钻头到达皮质骨表面时，利用多个副钻头与皮质骨接触形成完全定位，并避免打滑现象，有效提高钻头的定位精度，大大减少了由于钻头滑动对非手术区组织或骨头的损伤，并避免由于打滑引起的皮下组织的出血问题，通过副钻头对骨屑的围抱，利于骨屑的取出。
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公开(公告)号：CN109871938B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN201910053991.2
申请日：2019-01-21
Applicant: 重庆大学
IPC: G06N3/0464 , G06T7/11 , G06V10/86
Abstract: 本发明公开了本发明提供了一种基于卷积神经网络的零部件喷码检测方法，包括以下步骤：S1：采集图像；S2：提取喷码区域二值图像；S3：分割喷码区域；S4：训练卷积神经网络；S5：喷码检测。本发明使用形态学方法对喷码区域进行提取，通过仿射变换完成喷码区域的倾斜矫正，能有效地提取喷码区域并完成正畸，排除喷码区域周围的噪音以及喷码倾斜造成的干扰，有较好的鲁棒性；且通过对投影算法进行改进，根据目标图像自有的信息完成单个字符分割，无需字符数量、字符宽度等先验信息，有效地解决了传统算法需要事先给定字符数量等先验知识的局限性。
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