公开(公告)号：CN108401681A

公开(公告)日：2018-08-17

申请号：CN201810195733.3

申请日：2018-03-09

Applicant: 重庆大学

Inventor： 陈星宇 ,  陈瑞泉 ,  刘之礼 ,  蒋鹏程 ,  孙瑜 ,  李美仙 ,  刘晨阳

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种辅助式人工水果采摘装置，包括底座、升降连杆机构、水平移动连杆机构和剪切组件；所述水平移动连杆机构安装于升降连杆机构并用于控制安装在水平移动连杆机构上的剪切组件以保持水平的状态前后移动，所述升降连杆机构安装于底座并用于控制水平移动连杆机构上的剪切组件升降，所述剪切组件的空间位置在升降连杆机构和水平移动连杆机构配合控制下，剪切组件用于对果树表面和内部的水果进行剪切采摘；能够实现伞形果树的高层以及深层果实的多维度采摘，并且解决了传统晾衣杆式采摘导致的手臂和颈部酸痛不适和工作效率低下等问题。

公开(公告)号：CN116642490A

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202310400250.3

申请日：2023-04-14

Applicant: 重庆大学 ,  西安交通大学

Inventor： 苏晓杰 ,  刘语 ,  刘晨阳 ,  李睿 ,  马铁东 ,  洪晓鹏 ,  张萌 ,  周政均

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00

Abstract: 本申请提供一种基于混合地图的视觉定位导航方法、机器人及存储介质，方法包括：获取通过拍摄机器人周边环境得到的相机图像；对相机图像进行预处理，得到相机图像的预处理结果；根据预处理结果，构建对应的混合地图，其中，混合地图是通过将与预处理结果对应的稀疏地图和栅格地图映射在同一坐标系下得到的；获取通过拍摄障碍物得到的深度图像；将深度图像中的图像数据转换为激光雷达数据；基于指定路径终点，并根据混合地图和激光雷达数据，生成路径规划。如此，可以改善单一地图在导航中鲁棒性不强、常规混合地图成本高且传感数据融合难的问题。

公开(公告)号：CN108401681B

公开(公告)日：2020-09-08

申请号：CN201810195733.3

申请日：2018-03-09

Applicant: 重庆大学

Inventor： 陈星宇 ,  陈瑞泉 ,  刘之礼 ,  蒋鹏程 ,  孙瑜 ,  李美仙 ,  刘晨阳

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种辅助式人工水果采摘装置，包括底座、升降连杆机构、水平移动连杆机构和剪切组件；所述水平移动连杆机构安装于升降连杆机构并用于控制安装在水平移动连杆机构上的剪切组件以保持水平的状态前后移动，所述升降连杆机构安装于底座并用于控制水平移动连杆机构上的剪切组件升降，所述剪切组件的空间位置在升降连杆机构和水平移动连杆机构配合控制下，剪切组件用于对果树表面和内部的水果进行剪切采摘；能够实现伞形果树的高层以及深层果实的多维度采摘，并且解决了传统晾衣杆式采摘导致的手臂和颈部酸痛不适和工作效率低下等问题。