公开(公告)号：CN115286079A

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202211078958.3

申请日：2022-09-05

Applicant: 重庆地质矿产研究院 ,  重庆大学 ,  重庆华地资环科技有限公司

Inventor： 黄永葵 ,  张代钧 ,  李林芝 ,  邓智 ,  卢培利 ,  刘俊 ,  张健强 ,  王锦喜 ,  贺培 ,  龙吉海

IPC: C02F1/467 ,  E21B41/00 ,  C02F101/30 ,  C02F103/10

Abstract: 本发明公开了一种基于电催化原理的油基岩屑资源化利用装置及方法，该装置包括阴极室、阳极室、离子交换膜、阴极工作电极、参比电极、阳极工作电极、电化学工作站、油基岩屑进料口、残渣出料口、阴极电解液进样口、液相产品出料口、CO2进气口和CO2出气口、气相产品采集口、温度控制装置和搅拌装置。利用阳极电化学氧化将油基岩屑中有机物彻底降解为CO2，同时，利用阴极电化学还原将所产生的CO2转化为甲酸、甲烷、乙酸等低碳化合物，且通过调节工艺参数，获得不同组成的产品。本发明的装置和方法将油基岩屑中的有机污染物转化为低碳化合物，既降低了环境污染风险，又最大限度回收了资源，实现油基岩屑的资源化利用与无害化处置双重目标。

公开(公告)号：CN119897901A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202411916240.6

申请日：2024-12-24

Applicant: 重庆大学 ,  德阳智能机器人研究院

Inventor： 李敏 ,  刘俊 ,  杜志豪 ,  闫瑞 ,  康佳颖 ,  路嘉锴

IPC: B25J18/00 ,  B25J19/00 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开一种六轴机械臂视觉抓取机构，包括多级转动装置、连接装置、视觉装置和抓取装置。所述连接装置包括连接盘，在连接盘的下方设有多级转动装置，上方设有抓取装置，侧壁滑动连接有视觉装置。所述多级转动装置包括电机I、第一支架、第二支架、电机II、第三支架、电机III。所述抓取装置包括驱动机构、抓取机构和驱动电机。所述视觉装置包括转动电机、齿轮、旋转电机和摄像机。本发明通过各级本体实现各级支架间配合的多级转动，并通过驱动电机驱动抓取机构的转动，从而提高抓取精度和抓取效果，同时通过转动电机驱动齿轮转动，从而改变摄像机在连接盘周向上的位置，并通过旋转电机驱动摄像机的转动，实现摄像机拍摄角度的调整。

公开(公告)号：CN109626576B

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN201910107492.7

申请日：2019-02-02

Applicant: 重庆大学

Inventor： 卢培利 ,  刘俊 ,  丁阿强 ,  张雯宇 ,  宋福忠 ,  张代钧

IPC: C02F3/30

Abstract: 本发明公开了一种九宫一体式厌氧‑好氧颗粒污泥强化处理装置及其方法，属于水处理设备领域。该处理装置的下部呈由9个区域组成的九宫布局，在四角的四个区域分别设置一个厌氧颗粒污泥反应器，中心的区域设置一个好氧颗粒污泥反应器，其余四个区域分别设置一个好氧活性污泥反应器。本发明通过在好氧颗粒污泥反应器与好氧污泥反应器管壁开挖不同直径的逸散孔，使得好氧颗粒污泥反应器中高浓度氧气可以均匀逸散到好氧活性污泥反应器，从而节约能耗，降低曝气成本。而且当好氧颗粒污泥产生部分解体时，通过厌氧颗粒污泥及好氧活性污泥的投加，可以增强好氧颗粒污泥的稳定运行。

公开(公告)号：CN109626561A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201910107489.5

申请日：2019-02-02

Applicant: 重庆大学

Inventor： 卢培利 ,  张雯宇 ,  丁阿强 ,  刘俊 ,  张利兰 ,  张代钧

IPC: C02F3/12

CPC classification number: C02F3/1263 ,  C02F3/1278 ,  C02F2203/004 ,  C02F2203/006

Abstract: 本发明公开了一体式预孵化‑好氧颗粒污泥处理装置及其方法，属于水处理设备领域。该装置由上端预孵化装置和下端好氧颗粒污泥装置构成，两者通过特殊结构的双层隔板进行分隔。使用时好氧颗粒污泥装置以序批式方式运行，水平活动板与二次曝气板根据运行阶段的不同旋转不同角度，实现曝气通道和污泥下沉通道的打开或闭合。本发明通过在孵化装置内提前培育好氧颗粒污泥，周期性向好氧颗粒污泥装置内流加外源污泥，促进好氧颗粒污泥成核，改善好氧颗粒污泥的质量，强化废水处理效果，同时本发明对氧气进行了二次利用，提高了能源的利用效率。

公开(公告)号：CN104677543A

公开(公告)日：2015-06-03

申请号：CN201510046135.6

申请日：2015-01-29

Applicant: 重庆大学

Inventor： 刘俊 ,  吕华溢 ,  秦岚 ,  刘京诚 ,  李敏

IPC: G01L5/16 ,  G01L3/00

Abstract: 本发明公开了一种采用6组测力敏感单元的压电式六维力/力矩传感器，其属于多维力/力矩测量装置。包括带安装盘和输出电极插座的基座，六组被上下两片绝缘电极板夹住由两种切型压电石英晶片构成的交替均匀分布于该基座安装盘上的测力敏感单元，上盖，内侧密封套筒，信号引出线和绝缘填充材料；其中第一片测力敏感单元偏离X轴一个角度α；在绝缘电极板内侧有对应于石英晶片的成对电极，每对电极均由信号引出线与基座上的输出电极插座连接。本发明具有结构简单紧凑、无冗余敏感单元、刚度大、动态性能好、易于微小型化、制造成本低、对传感器输出信号调理电路需求少的优点，可用于智能机器人、自动化检测、航空航天、机械加工等多个领域。

公开(公告)号：CN102520210A

公开(公告)日：2012-06-27

申请号：CN201110446684.4

申请日：2011-12-28

Applicant: 重庆大学

Inventor： 李敏 ,  刘俊 ,  秦岚 ,  刘京诚 ,  薛联 ,  李鹏程

IPC: G01P15/18

Abstract: 一种压电式六维加速度传感器，该传感器包括带安装盘的基座，罩装在该基座上的带插座的壳体，在该壳体内通过预紧螺栓固定地安装在基座安装盘之上的测力计，夹住该测力计两片绝缘电极板和位于最上面的惯性质量块。其中，测力计由八片石英晶片构成，它们在传感器的工作三维直角坐标系的X、Y平面之内均匀布置于一个Z轴通过其圆心的参考圆的圆周上；在两片绝缘电极板内侧，有对应于各石英晶片的成对电极，每对电极均通过信号引线与壳体上的插座连接。本发明除保持了现有技术所具备的优点之外，还简化了结构、降低了加工工艺要求，制造成本大幅度降低，尤其适用于MEMS工艺加工而得到微型化了的可靠性更高的传感器。

公开(公告)号：CN101936797A

公开(公告)日：2011-01-05

申请号：CN201010246488.8

申请日：2010-08-06

Applicant: 重庆大学

Inventor： 许斌 ,  秦岚 ,  薛联 ,  刘俊 ,  刘京城

IPC: G01L25/00

Abstract: 一种六维力传感器标定装置及其标定方法。该装置包括标定工作台、带两个滑轮轴的支架、分别在两个滑轮轴上的平行滑轮和高端滑轮、和绕过该滑轮的载荷施加绳。在标定工作台上固定安装有标定调节板，通过预紧螺钉与该标定调节板连接的传感器预紧板、与该传感器预紧板固定连接的载荷定位板，待标定六维力传感器以预紧状态被夹持安装在标定调节板和传感器预紧板之间。载荷定位板有五个或三个均位于同一水平面上的，呈十字形或L形的载荷施力点。本发明具有结构相对简单、紧凑，成本低，通用性较好，且操作简单的优点；最突出的优点是，除能够对六维力传感器进行静态标定之外，仅需进行一下简单的操作变化，就能够在本发明装置中对其进行动态标定。

公开(公告)号：CN101750173A

公开(公告)日：2010-06-23

申请号：CN201010042102.1

申请日：2010-01-21

Applicant: 重庆大学

Inventor： 刘俊 ,  秦岚 ,  刘京诚 ,  李敏 ,  薛联 ,  许斌 ,  李聪波 ,  吴小志

IPC: G01L1/16

Abstract: 一种压电式六维力传感器。它包括其内部带有安装盘和插座的基座，被上下两片绝缘电极板夹住而安装在该基座内安装盘上的测力测矩计，盖子，信号引线和绝缘填充材料。本发明构成测力测矩计的石英晶片只有八片，分别为四片Y0°切型石英晶片和四片X0°切型石英晶片。通过采集这八片石英晶片的输出信号后再进行加法运算和/或减法运算可获得被测三维力和三维力矩信息。本发明除仍然能保持无维间耦合，无需解耦运算之优点外，还因其所用石英晶片大大减少而具有了结构简单、加工工艺要求降低的优点，故尤其适用于MEMS工艺加工、以使压电式六维力传感器微型化。

公开(公告)号：CN100565147C

公开(公告)日：2009-12-02

申请号：CN200810070130.7

申请日：2008-08-18

Applicant: 重庆大学

Inventor： 刘俊 ,  秦岚 ,  刘京诚 ,  李敏

IPC: G01L1/16 ,  G01L3/00 ,  G01P15/18

Abstract: 一种压电式十二维传感器。该传感器包括基座、盖在该基座上的盖子、安装在基座内的六维加速度检测计和六维力检测计。六维加速度检测计通过压在它之上的惯性质量块和预紧螺钉安装在基座内的一个圆筒型凸台上，六维力检测计安装在基座内的另一个同轴的圆筒型凸台上、并由盖子上的预紧环压住。在该预紧环的内外，各有一圈内弹性膜和外弹性膜。与现有的十二维传感器相比较，本发明简化了结构、降低了成本；具有动态特性好、刚度相对较高，无维间耦合等优点。因此，本传感器可应用到机器人、航空航天、民用制造业中的力/加速度的测量以及其它需要同时检测六维力/力矩和六维线加速度/角加速度的场合。

公开(公告)号：CN100487400C

公开(公告)日：2009-05-13

申请号：CN200710078141.5

申请日：2007-01-25

Applicant: 重庆大学

Inventor： 刘俊 ,  秦岚 ,  刘京诚 ,  李敏

IPC: G01L1/16

Abstract: 差动式压电六维力传感器。该传感器包括有以立方体的相对面关系两两相对地安装的四对测力组、压在这四对测力组两侧的预紧垫块和传力架。各测力组均各有重叠于外侧一个测量FX、FY的测力计和重叠于内侧一个测量FZ、MX、MY、MZ的测力测矩计。各测力计内均以中心对称的状态安装有位于同一平面上的八片X0°切型压电晶片，它们的敏感轴均垂直于它们所在平面、且相对测力计中的压电晶片的敏感轴方向相对；各测力测矩计内安装有均分别与同一测力组内各X0°切型压电晶片对齐、平行且在同一平面上的八片Y0°切型压电晶片，它们的敏感轴均平行于它们所在平面、且其敏感轴方向各异。本发明无需对输出信号进行解耦运算，工作可靠，测量精度高，抗干扰能力强。