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公开(公告)号：CN116331340A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310179599.9
申请日：2023-02-28
申请人： 重庆嘉陵全域机动车辆有限公司
摘要： 本发明涉及车辆控制系统技术领域，具体涉及一种无人驾驶全域车辆主动转向与差动转向协同控制系统，包括无人驾驶全域车辆和整车控制器；无人驾驶全域车辆包括车辆主体、第一转向轴、第二转向轴、两个连接轴、八个车轮、第一转向电机、第二转向电机、左侧驱动电机和右侧驱动电机；整车控制器计算驱动电机的需求扭矩，并计算需求差速扭矩和需求转角，再将需求扭矩和需求差速扭矩融合后分配给左侧驱动电机和右侧驱动电机，将需求转角分配给第一转向电机和第二转向电机，从而协同控制无人驾驶全域车辆的左侧驱动电机、右侧驱动电机、第一转向电机和第二转向电机，在满足车辆平稳运行的同时，降低零件的磨损。
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公开(公告)号：CN110901652B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201911333652.6
申请日：2019-12-23
申请人： 重庆嘉陵全域机动车辆有限公司
IPC分类号： B60W40/105 , B60W30/02 , B60W30/10 , B60L15/20
摘要： 本发明公开了一种电动差动转向车辆车速控制系统及其直行纠偏方法，本发明通过控制算法显著改善轮边电机驱动形式车辆的直线行驶稳定性，成本低廉。车辆车速控制系统，包括：执行模块；采集模块；控制模块，所述控制模块包括整车控制器、电机控制器，所述电机控制器分别与左电机、右电机连接，所述整车控制器接收采集模块的信息，并计算得到目标扭矩，再将目标扭矩发送至电机控制器，电机控制器控制左电机、右电机输出目标扭矩。车辆直行纠偏方法包括：所述整车控制器接收采集模块的信息，并计算得到车辆直行所需扭矩，再将车辆直行所需扭矩发送至电机控制器，电机控制器控制左电机、右电机输出车辆直行所需扭矩，驱动车辆直行。
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公开(公告)号：CN117970926A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410001030.8
申请日：2024-01-02
申请人： 重庆嘉陵全域机动车辆有限公司
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/633 , G05D1/648 , G05D105/22
摘要： 本发明涉及无人全地形车路径规划决策技术领域，具体涉及一种使用局部高程图的无人全地形车越障方法；读取未考虑高程信息的二维平面规划线型路径；将二维平面规划线型路径扩展为二维平面带型路径；将规划路径所经过的区域进行已知高程栅格模型叠加；将车辆的关键运动学参数和通过性参数进行解耦，并行判断越障可行性；通过在考虑全地形车通过能力的前提下辅助无人全地形车进行路径规划决策，使用局部高程图在越野路径规划中提供关键地形信息，提高其直接越障的决策比例，充分发挥无人全地形车的通过性，提高车辆在越野环境下的自主通行效率，解决现有路径规划技术应用于极端越野环境中无法充分发挥无人全地形车通过性能的问题。
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公开(公告)号：CN116118865A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211600090.9
申请日：2022-12-12
申请人： 重庆嘉陵全域机动车辆有限公司
摘要： 本发明涉及运输设备技术领域，具体涉及一种全地形车混合转向底盘系统装置；包括差速转向子系统、阿克曼转向子系统、悬架子系统和控制子系统，差速转向子系统通过花键与悬架子系统连接，实现单侧车轮的动力传输，阿克曼转向子系统通过球头与悬架子系统连接，实现左右侧车轮不同需求转角，控制子系统控制差速转向子系统、阿克曼转向子系统和悬架子系统，以整车横摆角度为控制目标，该系统有效提升了整车高速时的操纵稳定性与平顺性，同时还具有零半径转向、高承载、强越野、易操控、性能可靠和成本低廉的特点，解决现有全地形车转向系统转弯半径较大，车辆通过性差的问题。
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公开(公告)号：CN115056762A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210558076.0
申请日：2022-05-19
申请人： 重庆嘉陵全域机动车辆有限公司
摘要： 本发明涉及全地形车技术领域，具体涉及一种增程式混合动力全地形车驱动功率限制控制方法，包括计算驱动功率限制系数，基于驱动功率限制系数控制期望驱动力矩，得到需求左右驱动扭矩，基于需求左右驱动力矩将动力电池的放电电流调整至阈值内，有效的解决在车辆急加工况下，增程器的发电功率无法满足车辆功率需求，防止车辆出现动力电池过放导致动力输出中断，延长了动力电池的使用寿命，从而解决了现有的增程式混合动力全地形车在急加工况下，车辆出现动力电池过放导致动力输出中断的问题。
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公开(公告)号：CN116215250B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202211588924.9
申请日：2022-12-12
申请人： 中国人民解放军63936部队 , 重庆嘉陵全域机动车辆有限公司
IPC分类号： B60L15/20
摘要： 本发明提出了一种电动差动转向车辆转向控制系统及方法，系统包括：执行模块，采集模块，控制模块；执行模块包括方向盘、左电机、右电机，其中左电机、右电机分别驱动车辆对应侧的车轮；采集模块包括转向传感器，所述转向传感器用于采集所述方向盘转动所产生的转向信息；控制模块，控制模块包括整车控制器、电机控制器，电机控制器分别与左电机、右电机连接，整车控制器配置为利用采集模块的所述转向信息，确定目标扭矩，再将目标扭矩发送至电机控制器，电机控制器用于向左电机、右电机输出目标扭矩，以完成当前车辆的转向。本发明提供的实施方式操作简单、成本低廉，还可根据需求通过改变参数，快捷的调整车辆的转向响应特性。
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公开(公告)号：CN115416677A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211294608.0
申请日：2022-10-21
申请人： 重庆嘉陵全域机动车辆有限公司
IPC分类号： B60W40/10
摘要： 本发明涉及测量技术领域，具体涉及差速转向车辆的转向半径和转向中心测算系统及方法，包括三个惯性测量元件、两个轮速计、计算处理单元和多个连接线路；由三个惯性测量元件、两个轮速计、计算处理单元和多个连接线路组成，三个惯性测量元件测量行驶过程中车身三个不同位置的横向/纵向加速度和横摆角速度，两个轮速计测量左右侧车轮的转速，惯性测量元件和轮速计的信号通过多个连接线路传递至计算处理单元，计算处理单元处理得到车辆当前转向半径和转向中心相对车辆的位置，从而解决传统的测量方法测量误差较大的问题。
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公开(公告)号：CN114475274B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202210193006.X
申请日：2022-03-01
申请人： 重庆嘉陵全域机动车辆有限公司
IPC分类号： B60L15/20
摘要： 本发明涉及电动汽车技术领域，具体涉及一种轮边电机驱动车辆防滑控制系统及方法，包括：驱动模块、转向模块和控制模块，所述控制模块包括整车控制器、电机控制器、左电机和右电机，驱动模块包括加速踏板和开度传感器，整车控制器接收驱动模块和转向模块的开度信息和转角信息；基于开度信息和转角信息计算得到左右侧电机驱动扭矩及电机转速限值；基于驱动扭矩及电机转速限值控制电机控制器分别对左电机和右电机输出车辆所需扭矩；对左电机和右电机的转速进行检测，当超速后减小相应电机的输出扭矩或者施加反向扭矩，从而提高车辆在单侧车轮打滑时的驱动能力。
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公开(公告)号：CN114274958B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202111536540.8
申请日：2021-12-15
申请人： 重庆嘉陵全域机动车辆有限公司
IPC分类号： B60W30/165 , B60W20/13
摘要： 本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种混合动力全地形车功率跟随控制方法，包括：S1计算需求发电功率和发电限制功率；S2基于需求发电功率，结合海拔高度、SOC和母线电压计算目标发电功率；S3判断目标发电功率是否小于发电限制功率，若是，则进入S4，若否，则将目标发电功率修改为与发电限制功率相同后进入S4；S4判断车况是否符合充电条件，若是则进入S5；S5根据所述目标发电功率，基于发动机最佳比油耗曲线，确定发动机的油门开度和发动机的转速控制发电；能够使发电机输出功率和驱动及负载消耗功率保持平衡，使动力电池长时保持在较高的荷电状态。
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公开(公告)号：CN116215250A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211588924.9
申请日：2022-12-12
申请人： 中国人民解放军63936部队 , 重庆嘉陵全域机动车辆有限公司
IPC分类号： B60L15/20
摘要： 本发明提出了一种电动差动转向车辆转向控制系统及方法，系统包括：执行模块，采集模块，控制模块；执行模块包括方向盘、左电机、右电机，其中左电机、右电机分别驱动车辆对应侧的车轮；采集模块包括转向传感器，所述转向传感器用于采集所述方向盘转动所产生的转向信息；控制模块，控制模块包括整车控制器、电机控制器，电机控制器分别与左电机、右电机连接，整车控制器配置为利用采集模块的所述转向信息，确定目标扭矩，再将目标扭矩发送至电机控制器，电机控制器用于向左电机、右电机输出目标扭矩，以完成当前车辆的转向。本发明提供的实施方式操作简单、成本低廉，还可根据需求通过改变参数，快捷的调整车辆的转向响应特性。
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