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公开(公告)号：CN118279528A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410368900.5
申请日：2024-03-28
申请人： 郑州轻工业大学 , 郑州恒达智控科技股份有限公司
IPC分类号： G06T19/00 , G06T19/20 , G06T17/00 , G06F16/215 , G06T7/13 , G06T5/40 , G06T7/136 , G06T5/50 , G06T7/33
摘要： 本发明提出基于数字孪生的综采刮板机S弯虚实映射与调控方法。首先，建立刮板机S弯的机理模型；然后，将原数据时间对齐；通过滑移时间窗口方法补充缺失数据值；使用Z‑score方法检测并删除具有突变和跳动等特征的异常数据，再补充数据，最终得到完整的数据集；然后，通过机器视觉方法测算出数据中的拉架回移形成误差，进行数据校正，得到孪生数据；然后，建立综采工作面虚拟场景，实现孪生数据驱动的刮板机S弯虚实映射；最后，根据机理模型，计算相邻刮板机特征点角度，判断S弯角度是否符合安全要求，并反馈控制液压支架推移油缸伸缩量，完成调直。
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公开(公告)号：CN113821917B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202111015475.4
申请日：2021-08-31
申请人： 国能榆林能源有限责任公司 , 郑州煤矿机械集团股份有限公司 , 北京工业大数据创新中心有限公司 , 郑州恒达智控科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种综采设备作业过程中已采区顶底板形状的估算方法，所述方法包括以下步骤：依次计算每个支架对应的基线高度；获取左、右滚筒高度数据，结合每个支架对应的基线高度，计算每个支架对应的顶板坐标和底板坐标，计算每个支架对应的顶板坐标和底板坐标；按支架排列顺序，将各个支架的顶板坐标顺次连接以形成完整刀顶板线，将各个支架的底板坐标顺次连接以形成完整刀底板线；重复执行上述步骤，直至获得已采区对应的一系列完整刀顶板线和完整刀底板线；将各个完整刀顶板线顺次连接以获得已采区的顶板线，将各个完整刀底板线顺次连接以获得已采区的底板线；基于已采区的顶板线和底板线，构建已采区的空间几何形状。
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公开(公告)号：CN117669232A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311698235.8
申请日：2023-12-12
申请人： 郑州恒达智控科技股份有限公司 , 郑州煤机智控技术创新中心有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06F18/20 , G06F111/10
摘要： 本发明提供一种基于样条插值法的综采工作面数字系统孪生刮板仿真方法，获取与刮板机一一对应的工作面推移数据，从端头数据开始剔除错误数据，数据被后用空数据代替，利用样条插值法计算出合适的数据来取代空数据，从而形成新的推移数据，使用卡尔曼滤波算法将新刮板推移数据进行过滤，结合地形数据计算出刮板的三维坐标，根据每个刮板的三维坐标算出每个刮板的航向角，刮板三维坐标结合地形再得出其俯仰角和横滚角，结合惯导数据校准每个刮板的三维坐标。使用常规的支架的推移行程传感器与惯导系统数据，在不额外增加传感器的基础上对刮板机位置与姿态进行模拟仿真，真正实现工作面刮板机位置与倾角的还原，进一步提高无人开采模拟仿真可靠性。
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公开(公告)号：CN116624200A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310586233.3
申请日：2023-05-23
申请人： 郑州恒达智控科技股份有限公司 , 郑州煤机智控技术创新中心有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于煤矿工作面及液压支架高压供液管路的紧急截止卸荷系统及方法包含地面集控中心、井下集控中心、井下环网、控制器、电控截止卸荷阀和液压支架，其中电控截止卸荷阀由电磁先导和截止卸荷部分组成，截止卸荷部分与工作面主进、主回管路连接，控制器及集控中心远程控制电磁先导，通过电磁先导控制截止卸荷部分的动作，从而实现井下高压供液管路的远程紧急截止和卸荷。本发明优点在于能够对工作面主进回路或单个液压支架进行紧急快速截止卸荷，又能满足远程控制工作面及液压支架紧急快速截止或卸荷，安全可靠，方便应对矿用工作面及液压支架的突发状况，亦可对单个液压支架的紧急情况进行主管路截止卸荷，保障煤矿井下安全。
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公开(公告)号：CN118732652A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410752102.2
申请日：2024-06-12
申请人： 郑州恒达智控科技股份有限公司 , 郑州煤机智控技术创新中心有限公司
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明涉及一种通用机载设备电控系统测试开发试验台，包括：多功能IO接口模块、传感器集成模块、模块化开发模块和通用API接口模块，采用模块化开发策略和通用API接口，实现系统组件的灵活配置、快速搭建和高度适配性，增强了系统的扩展性和智能化水平，多功能IO接口模块集成有多个控制接口，传感器集成模块集成有多种传感器，模块化开发模块将整个电控系统按照预设标准划分为多个独立的模块，并根据特定的开发和测试需求对每个电控系统的模块进行开发测试，集成了模块化硬件、智能传感器和通用软件接口，实现了快速部署、高适配性、智能化操作，有效解决了定制化成本高和通用性不足的问题。
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公开(公告)号：CN118605251A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410632085.9
申请日：2024-05-21
申请人： 郑州恒达智控科技股份有限公司 , 郑州煤机智控技术创新中心有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开了一种带有前馈控制的自适应LQR无人车辆横向控制方法，涉及无人车辆驾驶技术领域，包括步骤一、根据车辆二自由度动力学模型、轮胎侧偏角公式及坐标变换，推导出简化后基于误差的状态空间方程、步骤二、设计模糊控制器，得到权重矩阵；步骤三、设计自适应LQR横向控制器，并利用所述自适应LQR控制器计算横向控制反馈控制量；步骤四、计算前馈控制量，同时计算合成最终的控制量；步骤五、终点判断与控制停止，并规划下一采样时间内无人车辆的横向控制量。该方法使横向控制器能够在车辆行驶环境的变化时做出适应。在不同的行驶条件下，能够动态地输出评价函数的权重矩阵，适应各种环境。
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公开(公告)号：CN118521701A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410707731.3
申请日：2024-06-03
申请人： 中国矿业大学(北京) , 郑州恒达智控科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及三维建模技术领域，具体涉及基于深度监督神经辐射场的矿井巷道三维重建方法，包括10个步骤，确定重建场景区域，并采用相机设备对重建区域进行不同角度拍摄，分别获得若干张彩色图像和深度图像用于制作数据集要点，通过采集的数据集要点分别计算出相应的参数，通过采用优化采样策略进行采样用于三维重建，提出优化的采样策略，通过将光线划分为256个区间并根据每个区间的深度值占比进行自适应采样，减少采样点的数量，从而减少计算量，提升了训练效率。
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公开(公告)号：CN118066167A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410211685.8
申请日：2024-02-27
申请人： 郑州恒达智控科技股份有限公司
摘要： 本发明提供一种具有过载保护装置的电磁先导阀，包括阀体，阀体顶部活动设置有推杆，阀体顶部可拆卸设置有按钮壳体，按钮壳体内部开设有复位弹簧安装腔，推杆顶部伸入至复位弹簧安装腔，复位弹簧安装腔内活动设置有活塞杆，活塞杆下端套设有复位弹簧；活塞杆底部开设有压缩弹簧安装腔，压缩弹簧安装腔内活动设置有用于按压推杆的传力杆，传力杆顶部套设有压缩弹簧，压缩弹簧安装腔底部可拆卸连接有传力杆限位壳体，传力杆底部伸出传力杆限位壳体设置。该具有过载保护装置的电磁先导阀实现了在人工操纵机械按钮时，能够对控制按钮的按压力进行机械控制，避免造成产品损伤、影响操纵机构及产品整体使用寿命的现象。
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公开(公告)号：CN113821884B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202111015436.4
申请日：2021-08-31
申请人： 郑州恒达智控科技股份有限公司
IPC分类号： G06F30/17 , E21D23/16 , G06F111/10
摘要： 本发明提供了一种基于液压支架多维姿态监测的数字孪生方法及系统，方法包括：生成与实体液压支架相应的液压支架模型；建立表达液压支架模型运动的三角函数模型；采集设置在实体液压支架上的多维姿态感知传感器的感知信息，将感知信息作为输入量输入到所述三角函数模型中，计算实体液压支架的姿态信息，将姿态信息作为输入量输入到液压支架模型中，实时驱动液压支架模型进行姿态变化。系统包括多维姿态感知传感器，用于采集感知信息；姿态信息计算装置，用于进行实体液压支架的姿态信息计算；数字孪生驱动装置，用于生成与实体液压支架相应的液压支架模型，以及实时驱动液压支架
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