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公开(公告)号：CN113818880B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202111192376.3
申请日：2021-10-13
申请人： 郑州恒达智控科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种采煤工作面自动调斜装置及方法，包括主控计算机，无线通信基站，设置在采煤机上的行走编码器和惯性导航装置系统；通过安装行走编码器和惯性导航装置，获得采煤机的坐标；获取采煤机的运动轨迹线；计算运动轨迹线倾斜角度，用于实时监控采煤工作面的倾斜情况；确定调斜参数，自动控制采煤机调整采煤工作面，实现对采煤机工作面的实时调整，使得实际的采煤工作面能按照预定的理想程度执行，对采煤进度的规划及后续工作的布置具有指导意义。
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公开(公告)号：CN114426187B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202210229076.6
申请日：2022-03-10
申请人： 郑州恒达智控科技股份有限公司
IPC分类号： B65G43/06
摘要： 本发明提供了一种数据融合及深度学习的刮板链条预警系统，包括链条检测装置和上位机，所述链条检测装置安装于刮板机的机尾，所述链条检测装置包括防爆箱体和设于防爆箱体中的激光3D轮廓相机，所述防爆箱体的可视面设置为透明防爆玻璃，所述激光3D轮廓相机通过透明防爆玻璃对刮板机机尾处的链条进行扫描取景，所述防爆箱体上设置有针对透明防爆玻璃的雨刷结构，所述上位机通过控制线路连接激光3D轮廓相机和所述雨刷结构的控制端。该系统在井下实时检测，及时预警，精准定位，大幅提高矿下生产的安全。
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公开(公告)号：CN113008311B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202110385041.7
申请日：2021-04-09
申请人： 郑州恒达智控科技股份有限公司
IPC分类号： G01D21/02
摘要： 本发明公开了一种煤矿综采工作面推进度检测方法，包括安装在采煤机上的红外发射装置、采煤机和刮板运输机上的电流检测装置、采煤机第一级行星太阳轮端头部位的轴编码器，和安装在每台液压支架上的支架控制器、支架立柱上的压力传感器和红外接收装置、支架底座上的位移传感器，以及顺槽集控中心的主控计算机；主控计算机通过将轴编码器和红外接收装置采集的数据进行分析，将轴编码器的细准焦测量数据和红外接收装置的粗准焦测量数据进行综合，实现对所述采煤机的准确定位。本发明通过将采集得到的工作面数据经支架控制器传输主控计算机，从而获取工作面推进过程中各设备的位置信息，进而实现采煤过程中工作面推进度的自动统计。
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公开(公告)号：CN118521701A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410707731.3
申请日：2024-06-03
申请人： 中国矿业大学(北京) , 郑州恒达智控科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及三维建模技术领域，具体涉及基于深度监督神经辐射场的矿井巷道三维重建方法，包括10个步骤，确定重建场景区域，并采用相机设备对重建区域进行不同角度拍摄，分别获得若干张彩色图像和深度图像用于制作数据集要点，通过采集的数据集要点分别计算出相应的参数，通过采用优化采样策略进行采样用于三维重建，提出优化的采样策略，通过将光线划分为256个区间并根据每个区间的深度值占比进行自适应采样，减少采样点的数量，从而减少计算量，提升了训练效率。
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公开(公告)号：CN113821884B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202111015436.4
申请日：2021-08-31
申请人： 郑州恒达智控科技股份有限公司
IPC分类号： G06F30/17 , E21D23/16 , G06F111/10
摘要： 本发明提供了一种基于液压支架多维姿态监测的数字孪生方法及系统，方法包括：生成与实体液压支架相应的液压支架模型；建立表达液压支架模型运动的三角函数模型；采集设置在实体液压支架上的多维姿态感知传感器的感知信息，将感知信息作为输入量输入到所述三角函数模型中，计算实体液压支架的姿态信息，将姿态信息作为输入量输入到液压支架模型中，实时驱动液压支架模型进行姿态变化。系统包括多维姿态感知传感器，用于采集感知信息；姿态信息计算装置，用于进行实体液压支架的姿态信息计算；数字孪生驱动装置，用于生成与实体液压支架相应的液压支架模型，以及实时驱动液压支架
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公开(公告)号：CN114352278B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202210015122.2
申请日：2022-01-07
申请人： 国能榆林能源有限责任公司 , 郑州恒达智控科技股份有限公司
IPC分类号： E21C41/18
摘要： 本发明公开了一种综采工作面调直系统的评测方法,包括确定综采工作面移架到下一综采工作面的最小移架距离Lmin、最大移架距离Lmax和综采工作面最远点和最近点偏差Dmax；根据最大移架距离Lmax和最小移架距离Lmin，判断调直系统的调直能力；并确定综采工作面上最远点和最近点之间的任意第n个液压支架的理论移架距离Ln和实际移架距离L’n；从而判断调直系统的控制精度；最后根据综采工作面相邻液压支架之间的偏差，判断调直系统的即时效果SP。本发明优点在于能够具体的判断出调直系统在调直过程中，即采煤机每向前推进一刀，调直系统所具备的调直效果；通过对调直系统的评测，帮助工作人员持续优化调直系统的算法及功能，提高工作面直线度的控制水平。
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公开(公告)号：CN117127976A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311026710.7
申请日：2023-08-15
申请人： 郑州恒达智控科技股份有限公司
摘要： 本发明提供一种基于遗传算法的工作面调直模型决策方法，通过遗传算法进行煤矿工作面调直的模拟，将工作面的调整问题转化为一个优化问题，即找到最优的调整方案，使得工作面达到最佳的直线状态，将工作面的调整方案表示为一个基因编码，每个基因代表一种调整措施或参数，通过遗传算法的交叉、变异和选择等操作，不断生成新的调整方案，并根据适应度函数评估每个方案的优劣，最终找到最优的调整方案。遗传算法可以考虑多个因素，如工作面的长度、宽度、地质条件等，以及安全和效率等指标，通过不断迭代和优化，找到最佳的调整方案，通过遗传算法进行煤矿工作面调直的模拟，帮助矿山工程师预测和优化调整方案，提高工作面的安全性和生产效率。
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公开(公告)号：CN113033006B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202110346187.0
申请日：2021-03-31
申请人： 郑州恒达智控科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种矿井下开采工作面三维模型还原方法，S1，通过对采煤机、刮板运输机和液压支架的动作部件进行扫描测量，获取所述采煤机、刮板运输机和液压支架的数字化信息；S2，在仿真软件中，根据实际开采工作面建立三维虚拟空间模型；S3，在液压支架的底座、连杆、尾梁、顶梁以及护帮板上安装倾角传感器，对液压支架姿态信息进行采集；S4，主控计算机和支架控制器实时接收各倾角传感器、红外发射和红外接收装置、压力传感器、位移传感器、轴编码器、位置编码器和电流检测装置所采集的数据；S5，将驱动数据与三维虚拟空间模型中的虚拟设备驱动数据点进行绑定，从而实时反映煤矿井下实际开采工作面的真实状态。
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公开(公告)号：CN114383610B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202111594366.2
申请日：2021-12-24
申请人： 郑州恒达智控科技股份有限公司
摘要： 本发明提供一种基于移动三维扫描技术的抖动检测分段滤波方法，包括：记录巡检机器人运动过程中的当前总位移数和抖动检测段数；当检测到最近两段抖动间隔距离为巡检机器人前后轮轴心距左右时，判定巡检机器人前后两轮均在钢管轨道上运行，采用预设的状态空间模型对巡检机器人中激光陀螺惯性测量单元的惯性导航和里程计数据进行滤波解算；巡检机器人在其它位置时，则采用普通组合导航的卡尔曼滤波算法解算巡检机器人的惯性导航和里程计数据。本发明解决了在惯性导航/里程计组合导航过程中，里程计可能会由于滑行、弹起悬空等故障造成组合导航误差增大的问题。
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