公开(公告)号：CN213615115U

公开(公告)日：2021-07-06

申请号：CN202022592088.4

申请日：2020-11-11

Applicant: 郑州轻工业大学

Inventor： 陈鹿民 ,  郑华栋 ,  刘晓丽 ,  赵峰 ,  胡怀谷 ,  端木希睿 ,  刘凯旋 ,  吕善文

IPC: B23K37/053 ,  B23K37/04 ,  B23K37/00 ,  B23K101/06

Abstract: 本实用新型涉及一种带稳固装置的管道焊接机器人，通过在两侧驱动轮组件的两侧设置夹持机构来保证机器人停止在管道上进行焊接的稳固，夹持机构中电动推杆的伸缩杆端部设有弧形夹板，管道两侧的电动推杆能够同时驱动两弧形夹板相向运动以夹紧在管道的两侧，弧形夹板内侧面均布的多个垫片增加了弧形夹板和管道之间的摩擦力，增设的夹持机构能够将机器人抱紧在管道上，保证了机器人停止在管道上进行焊接的稳定，焊缝不会出现宽窄不一致或高低不同的问题，保证了管道的焊接质量。

公开(公告)号：CN211540112U

公开(公告)日：2020-09-22

申请号：CN202020084049.0

申请日：2020-01-15

Applicant: 郑州轻工业大学

Inventor： 陈鹿民 ,  李一浩 ,  郑华栋 ,  端木希睿

IPC: B23K37/053 ,  B23K37/02 ,  B23K37/00 ,  B23K101/06

Abstract: 本实用新型涉及一种管道焊接机器人行进及平衡调整装置，该装置驱动机构中骑跨在管道上的驱动轮采用全向轮，这种全向轮由两个相同的轮片同轴固定而成，其中一个轮片上辊子的中间和另一个轮片上两辊子的相邻处对应，全向轮沿着管道爬行的同时，辊子还能够给全向轮提供管道圆周方向的圆周力，使焊接机器人能够在管道上更加灵活可靠的爬行；该平衡调整组件同样使用了全向轮，全向轮的正反转动能够给焊接机器人提供沿管道圆周方向的圆周力来调整自身的平衡，另外全向轮能够保证有一个辊子始终和管道滚动接触，解决了机器人沿管道爬行时平衡全向轮和管道之间的摩擦问题，这种调整平衡的方式可操作性形较强，提高了焊接机器人在管道上爬行时的可靠性。

公开(公告)号：CN213560869U

公开(公告)日：2021-06-29

申请号：CN202022594854.0

申请日：2020-11-11

Applicant: 郑州轻工业大学

Inventor： 陈鹿民 ,  刘洁 ,  张亚琳 ,  胡怀谷 ,  端木希睿 ,  贺坤友 ,  李俊颖 ,  霍亚奇

IPC: B23K37/053 ,  B23K37/02 ,  B23K37/00 ,  B23K101/06

Abstract: 本实用新型涉及一种具有避让功能的管道焊接机器人，该机器人通过设置具有升降功能的平衡轮组件来解决平衡全向轮的下端和凸起的焊缝产生磕绊的问题，平衡轮组件的升降板和横支撑板通过导向滑杆和滑动轴承滑动连接，通过横支撑板底面上电动推杆的伸缩能够驱动平衡轮组件升起或下降，当焊接机器人行走到焊缝处时，电动推杆驱动平衡轮组件升起来躲开焊缝对全向轮下端的磕绊，降低了平衡轮组件的损坏率，提升了使用寿命，保证了焊接机器人在管道上流畅的运行。