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公开(公告)号：CN111300461B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202010355810.4
申请日：2020-04-29
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明是一种易碎薄壁圆柱形内壁工件的内撑式作业自适应柔顺机械手，该机械手包括外部的圆柱形套筒、安装在套筒内的抓取装置以及安装在套筒上端的自适应连接装置；抓取装置包括盘形主体、其下表面的内撑机构、上表面的直线运动驱动器；内撑机构包括：固定在盘形主体下表面的支撑腿、支撑腿下端径向贯穿的滑动块；用于连接滑动块和直线运动驱动器的连杆，固定在滑动块外端的圆弧条状的内撑体，自适应连接装置包括套装在套筒上端外部的连接筒，位于连接筒内部的预警弹簧和传感器，以及用于连接驱动模组与连接筒的柔顺环；本发明抓取工件的支撑力比较均匀，不易损坏易碎的工件，且在装配工件时，柔顺环具有一定的位姿偏差补偿功能，便于装配。
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公开(公告)号：CN111300461A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010355810.4
申请日：2020-04-29
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明是一种易碎薄壁圆柱形内壁工件的内撑式作业自适应柔顺机械手，该机械手包括外部的圆柱形套筒、安装在套筒内的抓取装置以及安装在套筒上端的自适应连接装置；抓取装置包括盘形主体、其下表面的内撑机构、上表面的直线运动驱动器；内撑机构包括：固定在盘形主体下表面的支撑腿、支撑腿下端径向贯穿的滑动块；用于连接滑动块和直线运动驱动器的连杆，固定在滑动块外端的圆弧条状的内撑体，自适应连接装置包括套装在套筒上端外部的连接筒，位于连接筒内部的预警弹簧和传感器，以及用于连接驱动模组与连接筒的柔顺环；本发明抓取工件的支撑力比较均匀，不易损坏易碎的工件，且在装配工件时，柔顺环具有一定的位姿偏差补偿功能，便于装配。
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公开(公告)号：CN112720539B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202110100927.2
申请日：2021-01-26
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明涉及一种薄壁易碎件内撑式抓取机械手作业冲击与转运过程实验系统，该系统包括实验台、机械手和实验工件，所述的实验台设置在支架上，在实验台上设有控制柜、工件定位角铁、装配模座及高速摄像系统，在实验台的边沿固定有立架，在立架上固定有水平的横向直线运动模组，该横向直线运动模组的横向运动块上固定有竖直的纵向直线运动模组，该纵向直线运动模组的纵向运动块上固定有安装架，该安装架上固定有竖直设置的机械手；本发明系统中机械手上的内撑机构的内撑速度可调可控，研究不同速度冲击下的接触力的传递，运动模组通过机械手将工件向上提升运动的速度、加速度可调可控，研究运动加速度变化下，工件与橡胶减震层表面摩擦力的变化情况。
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公开(公告)号：CN112720539A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110100927.2
申请日：2021-01-26
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明涉及一种薄壁易碎件内撑式抓取机械手作业冲击与转运过程实验系统，该系统包括实验台、机械手和实验工件，所述的实验台设置在支架上，在实验台上设有控制柜、工件定位角铁、装配模座及高速摄像系统，在实验台的边沿固定有立架，在立架上固定有水平的横向直线运动模组，该横向直线运动模组的横向运动块上固定有竖直的纵向直线运动模组，该纵向直线运动模组的纵向运动块上固定有安装架，该安装架上固定有竖直设置的机械手；本发明系统中机械手上的内撑机构的内撑速度可调可控，研究不同速度冲击下的接触力的传递，运动模组通过机械手将工件向上提升运动的速度、加速度可调可控，研究运动加速度变化下，工件与橡胶减震层表面摩擦力的变化情况。
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