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公开(公告)号：CN112720557A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110100982.1
申请日：2021-01-26
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明涉及一种可用于异型内轮廓易碎薄壁工件的内撑式作业自适应柔顺机械手，该机械手包括圆柱形套筒、安装在套筒上的抓取装置以及自适应连接装置；抓取装置包括盘形主体、设置在盘形主体的下表面的内撑机构；内撑机构包括固定在盘形主体的下表面的支撑腿，沿支撑腿下端滑动孔的滑动块，固定在滑动块外端的圆弧条状的内撑体，在内撑体的外侧设有圆弧条形的弹性调节板，在弹性调节板与内撑体之间连接有伸缩调节机构，本发明设有至少四个内撑机构能够对异性内轮廓工件形成稳定的支撑，增加并分散夹取工件的着力点，保证工作过程的稳定性和可靠性，且使工件在夹取的过程中受力更加均衡，降低单点受力强度，保护易碎工件，使用成本低，工作效率高。
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公开(公告)号：CN112720557B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202110100982.1
申请日：2021-01-26
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明涉及一种可用于异型内轮廓易碎薄壁工件的内撑式作业自适应柔顺机械手，该机械手包括圆柱形套筒、安装在套筒上的抓取装置以及自适应连接装置；抓取装置包括盘形主体、设置在盘形主体的下表面的内撑机构；内撑机构包括固定在盘形主体的下表面的支撑腿，沿支撑腿下端滑动孔的滑动块，固定在滑动块外端的圆弧条状的内撑体，在内撑体的外侧设有圆弧条形的弹性调节板，在弹性调节板与内撑体之间连接有伸缩调节机构，本发明设有至少四个内撑机构能够对异性内轮廓工件形成稳定的支撑，增加并分散夹取工件的着力点，保证工作过程的稳定性和可靠性，且使工件在夹取的过程中受力更加均衡，降低单点受力强度，保护易碎工件，使用成本低，工作效率高。
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公开(公告)号：CN112720539B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202110100927.2
申请日：2021-01-26
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明涉及一种薄壁易碎件内撑式抓取机械手作业冲击与转运过程实验系统，该系统包括实验台、机械手和实验工件，所述的实验台设置在支架上，在实验台上设有控制柜、工件定位角铁、装配模座及高速摄像系统，在实验台的边沿固定有立架，在立架上固定有水平的横向直线运动模组，该横向直线运动模组的横向运动块上固定有竖直的纵向直线运动模组，该纵向直线运动模组的纵向运动块上固定有安装架，该安装架上固定有竖直设置的机械手；本发明系统中机械手上的内撑机构的内撑速度可调可控，研究不同速度冲击下的接触力的传递，运动模组通过机械手将工件向上提升运动的速度、加速度可调可控，研究运动加速度变化下，工件与橡胶减震层表面摩擦力的变化情况。
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公开(公告)号：CN112720539A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110100927.2
申请日：2021-01-26
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明涉及一种薄壁易碎件内撑式抓取机械手作业冲击与转运过程实验系统，该系统包括实验台、机械手和实验工件，所述的实验台设置在支架上，在实验台上设有控制柜、工件定位角铁、装配模座及高速摄像系统，在实验台的边沿固定有立架，在立架上固定有水平的横向直线运动模组，该横向直线运动模组的横向运动块上固定有竖直的纵向直线运动模组，该纵向直线运动模组的纵向运动块上固定有安装架，该安装架上固定有竖直设置的机械手；本发明系统中机械手上的内撑机构的内撑速度可调可控，研究不同速度冲击下的接触力的传递，运动模组通过机械手将工件向上提升运动的速度、加速度可调可控，研究运动加速度变化下，工件与橡胶减震层表面摩擦力的变化情况。
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