公开(公告)号：CN119759117A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411633241.X

申请日：2024-11-15

Applicant: 郑州轻工业大学

Inventor： 丁实兴 ,  李长兴 ,  肖威 ,  邬昌军 ,  王良文 ,  王才东 ,  赵铁石 ,  曾祥端 ,  段洛祥 ,  李荣鑫 ,  谢贵重 ,  孟凡念 ,  巩晓赟 ,  高艺源 ,  郑华栋

IPC: G05D19/02

Abstract: 本发明涉及一种面向系泊机器人的码头停靠船舶振荡抑制控制方法，其中，多维振荡模糊控制器能够规划多系泊机器人对船舶施加的合力，实时根据船舶振荡调节合力，自适应环境变化快速抑制系泊船舶的振荡。多维振荡模糊控制器结合了振荡偏移指标，能根据船舶振荡相对于期望平衡位置的偏移程度，自适应调节合力，有效避免驱动饱和，减少机器人运行功耗。多维振荡模糊控制器为系泊机器人的控制问题提供了一种自适应解决方案，促进系泊机器人在码头船舶停靠作业中的应用。