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公开(公告)号：CN115582832A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202210548974.8
申请日：2022-05-20
Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及使用具有协调的串联和并联机器人的机器人系统的柔顺有效负载呈现。一种用于在工作空间内呈现有效负载的机器人系统包括一对串联机器人，其被构造成连接到有效负载；并联机器人，其联接到串联机器人中的一个的远端，使得该并联机器人设置在远端和有效负载之间；传感器，其位于在远端和有效负载之间延伸的运动链内；以及机器人控制系统（RCS）。传感器输出指示有效负载的所测量的性质的传感器信号。RCS包括被构造成控制串联机器人的协调运动控制器，以及被构造成控制并联机器人的校正运动控制器。并联机器人控制响应于传感器信号、与串联机器人的控制同时地发生，以便由此实时修改有效负载的性质。
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公开(公告)号：CN114905543B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202111542209.7
申请日：2021-12-16
Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司
Abstract: 本发明涉及用于机器人辅助设备的平衡机构。一种机电系统部分地通过与操作者的物理交互来操作，并且包括多轴机器人、控制器和连接到机器人的平衡机构。平衡机构包括连接到一组连杆机构的基部结构、气压缸、弹簧加载凸轮组件和可选的恒力弹簧。连杆机构形成可连接到负载的四杆平行四边形组件。缸和凸轮组件以及可选的恒力弹簧各自将相应的竖直力施加到平行四边形组件。这些力结合为负载提供重力补偿和自定心功能或行为，使得负载能够在由操作者手动作用时以竖直自由度移动，并且将负载返回到标称中心位置。
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公开(公告)号：CN114905543A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202111542209.7
申请日：2021-12-16
Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司
Abstract: 本发明涉及用于机器人辅助设备的平衡机构。一种机电系统部分地通过与操作者的物理交互来操作，并且包括多轴机器人、控制器和连接到机器人的平衡机构。平衡机构包括连接到一组连杆机构的基部结构、气压缸、弹簧加载凸轮组件和可选的恒力弹簧。连杆机构形成可连接到负载的四杆平行四边形组件。缸和凸轮组件以及可选的恒力弹簧各自将相应的竖直力施加到平行四边形组件。这些力结合为负载提供重力补偿和自定心功能或行为，使得负载能够在由操作者手动作用时以竖直自由度移动，并且将负载返回到标称中心位置。
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