公开(公告)号：CN114905543B

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202111542209.7

申请日：2021-12-16

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： M·E·阿布达拉 ,  J·W·威尔斯 ,  P·克雷斯梅里

IPC: B25J19/00 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明涉及用于机器人辅助设备的平衡机构。一种机电系统部分地通过与操作者的物理交互来操作，并且包括多轴机器人、控制器和连接到机器人的平衡机构。平衡机构包括连接到一组连杆机构的基部结构、气压缸、弹簧加载凸轮组件和可选的恒力弹簧。连杆机构形成可连接到负载的四杆平行四边形组件。缸和凸轮组件以及可选的恒力弹簧各自将相应的竖直力施加到平行四边形组件。这些力结合为负载提供重力补偿和自定心功能或行为，使得负载能够在由操作者手动作用时以竖直自由度移动，并且将负载返回到标称中心位置。

公开(公告)号：CN114905543A

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202111542209.7

申请日：2021-12-16

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： M·E·阿布达拉 ,  J·W·威尔斯 ,  P·克雷斯梅里

IPC: B25J19/00 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明涉及用于机器人辅助设备的平衡机构。一种机电系统部分地通过与操作者的物理交互来操作，并且包括多轴机器人、控制器和连接到机器人的平衡机构。平衡机构包括连接到一组连杆机构的基部结构、气压缸、弹簧加载凸轮组件和可选的恒力弹簧。连杆机构形成可连接到负载的四杆平行四边形组件。缸和凸轮组件以及可选的恒力弹簧各自将相应的竖直力施加到平行四边形组件。这些力结合为负载提供重力补偿和自定心功能或行为，使得负载能够在由操作者手动作用时以竖直自由度移动，并且将负载返回到标称中心位置。