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公开(公告)号：CN107127735A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710106979.4
申请日：2017-02-27
Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司
Inventor： M·E·阿卜杜拉
CPC classification number: G06N20/00 , B25J9/1633 , B25J9/1664 , G05B2219/35464 , G05B2219/39298 , G06K7/10366 , G06N3/008 , B25J9/0081 , B25J9/1671 , B25J13/085 , B25J13/088
Abstract: 用于向机器人示范任务的系统包括手套、传感器以及控制器。在操作人员佩戴手套以及示范任务时，传感器测量任务特征。任务特征包括手套的姿态、关节角度构型以及分布的力。控制器接收任务特征并且使用机器学习逻辑来学习并且将示范的任务作为任务应用文件记录下来。控制器将控制信号发送至机器人，由此使得机器人自动地执行示范的任务。方法包括使用手套测量任务特征、将任务特征发送至控制器、使用机器学习逻辑处理任务特征、产生控制信号以及将控制信号发送至机器人使得机器人自动地执行任务。
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公开(公告)号：CN106625552B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201610839538.0
申请日：2016-09-21
Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司 , 拉瓦勒大学
IPC: B25J1/12
CPC classification number: B25J13/085 , B25J9/0051 , B25J9/1015 , B25J17/0208 , B25J17/0216
Abstract: 一种用于组装任务的大位移辅助装置包括底座机构和柔性末端执行器。铰接底座机构提供一个或多个被动自由度。末端执行器连接到底座机构，且具有一个或多个主动或被动自由度，其共同配置为当完成灵巧组装任务时与辅助装置一起对接触力做出反应。末端执行器的重量由底座机构支撑。末端执行器可选择地配置为被动装置，其配置为产生柔性远程中心或配置为机器人机构。机构可主动或被动地增大操作者施加的力。传感器可检测指示任务成功完成的信号，例如，听觉、视觉或音频传感器。
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公开(公告)号：CN116604545A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202211267750.6
申请日：2022-10-17
Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司
Inventor： M·E·阿卜杜拉
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及用于以最小的有效负载摇摆和提高的定位精度移动有效负载的机器人系统。用于与有效负载一起使用的机器人系统包括机器人、被动顺应性机构、位置传感器和电子控制单元（ECU）。机器人的致动关节为机器人系统提供致动自由度（DOF）。顺应性机构连接到机器人和有效负载，并具有非致动关节，其为机器人系统提供非致动DOF。传感器测量关节的关节位置。该ECU具有：轨迹生成器块，其响应于动态控制输入产生有效负载轨迹信号；及阻抗控制单元（ICU），其将阻尼和刚度参数应用于有效负载轨迹信号，以生成初始速度命令。静摩擦补偿块允许机器人系统生成速度偏移，并将速度偏移应用于初始速度命令，以产生机器人的最终速度命令。
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公开(公告)号：CN111571199B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202010042317.7
申请日：2020-01-15
Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司
Abstract: 一种部件组装系统，包括：第一机械臂，其具有安装在其上的第一臂端工具，并且适于抓握第一子部件；以及第二机械臂，其具有安装在其上的第二臂端工具，并且适于抓握第二子部件。系统控制器适于控制第一和第二机械臂以及第一和第二臂端工具，以将第一和第二子部件相对于彼此定位。第一互锁机构安装在第一臂端工具上，第二互锁机构安装在第二臂端工具上，其中第一和第二互锁机构彼此接合并将第一臂端工具锁定在第二臂端工具上，从而将第一和第二子部件相对于彼此锁定在初始位置。
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公开(公告)号：CN108453728B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201810112654.1
申请日：2018-02-05
Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司
Abstract: 机器人系统包括连接机构、位置传感器和控制器。所述机构具有末端执行器，并且进一步包括主动控制的关节和与主动控制的关节冗余的被动关节。位置传感器可操作用于测量被动关节的关节位置。控制器与位置传感器通信，并且被编程为执行一种方法，以使用力控制和/或机器人机构的建模阻抗而响应于测量的关节位置来选择性地控制主动控制的关节。阻抗控制中的可能控制模式包括操作员不与末端执行器物理交互的自主模式以及操作员与末端执行器物理交互的协作控制模式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111571199A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010042317.7
申请日：2020-01-15
Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司
Abstract: 一种部件组装系统，包括：第一机械臂，其具有安装在其上的第一臂端工具，并且适于抓握第一子部件；以及第二机械臂，其具有安装在其上的第二臂端工具，并且适于抓握第二子部件。系统控制器适于控制第一和第二机械臂以及第一和第二臂端工具，以将第一和第二子部件相对于彼此定位。第一互锁机构安装在第一臂端工具上，第二互锁机构安装在第二臂端工具上，其中第一和第二互锁机构彼此接合并将第一臂端工具锁定在第二臂端工具上，从而将第一和第二子部件相对于彼此锁定在初始位置。
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公开(公告)号：CN106625552A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610839538.0
申请日：2016-09-21
Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司 , 拉瓦勒大学
IPC: B25J1/12
CPC classification number: B25J13/085 , B25J9/0051 , B25J9/1015 , B25J17/0208 , B25J17/0216 , B25J1/12
Abstract: 一种用于组装任务的大位移辅助装置包括底座机构和柔性末端执行器。铰接底座机构提供一个或多个被动自由度。末端执行器连接到底座机构，且具有一个或多个主动或被动自由度，其共同配置为当完成灵巧组装任务时与辅助装置一起对接触力做出反应。末端执行器的重量由底座机构支撑。末端执行器可选择地配置为被动装置，其配置为产生柔性远程中心或配置为机器人机构。机构可主动或被动地增大操作者施加的力。传感器可检测指示任务成功完成的信号，例如，听觉、视觉或音频传感器。
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公开(公告)号：CN106584428A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201610909098.1
申请日：2016-10-19
Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司 , 拉瓦勒大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种用于结合支撑结构使用的铰接式柔性补偿机构包括托架和一对平行的四连杆联动装置。所述装置共同具有：第一组连杆，其被配置成刚性地连接到所述支撑结构；第二组连杆，其可旋转地联接到所述托架，与所述第一组连杆相距一段距离；以及第三组连杆，其可旋转地联接到所述距离并且跨越所述距离。所述柔性补偿机构支撑所述托架，例如规则形状的框架，并且使用重力回复力向所述托架提供稳定的平衡点，并且响应于来自操作员的输入力沿着水平轴向所述托架提供被动平移自由度。附加的柔性补偿机构可串联连接以沿着垂直轴提供被动平移自由度。一种系统包括所述柔性补偿机构和支撑结构。
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公开(公告)号：CN116475649A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202211260021.8
申请日：2022-10-14
Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司
Abstract: 一种用于移动装配线的欠致动联结系统包括具有被致动接头的机器人、铰接顺应性机构和控制器。该机构的末端执行器连接到连杆和联结工具，未致动接头使这些连杆互连，并且位置传感器测量这些未致动接头的接头位置。响应于接头位置，控制器调节被致动接头的位置以引起顺应性机构顺应地跟随装配线。这在工具保持与正在沿着装配线运输的工件接合时发生。一种方法包括：在由装配线运输工件时将工具与工件接合；使用位置传感器来测量未致动接头的接头位置；以及控制活动接头的位置，以引起顺应性机构沿着装配线顺应地跟随工件。
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公开(公告)号：CN106584428B
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201610909098.1
申请日：2016-10-19
Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司 , 拉瓦勒大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种用于结合支撑结构使用的铰接式柔性补偿机构包括托架和一对平行的四连杆联动装置。所述装置共同具有：第一组连杆，其被配置成刚性地连接到所述支撑结构；第二组连杆，其可旋转地联接到所述托架，与所述第一组连杆相距一段距离；以及第三组连杆，其可旋转地联接到所述距离并且跨越所述距离。所述柔性补偿机构支撑所述托架，例如规则形状的框架，并且使用重力回复力向所述托架提供稳定的平衡点，并且响应于来自操作员的输入力沿着水平轴向所述托架提供被动平移自由度。附加的柔性补偿机构可串联连接以沿着垂直轴提供被动平移自由度。一种系统包括所述柔性补偿机构和支撑结构。
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