一种用于电力巡检与作业的视觉惯性SLAM方法

    公开(公告)号:CN113532431A

    公开(公告)日:2021-10-22

    申请号:CN202110801543.3

    申请日:2021-07-15

    Abstract: 本发明公开了一种用于电力巡检与作业的视觉惯性SLAM方法,首先同时提取双目图像中的ORB点特征和LSD线特征并联合IMU测量信息进行位姿估计以及地图跟踪;然后构建由点线特征的重投影误差和IMU误差共同组成的联合误差函数并对位姿进行迭代优化;接着将追踪丢失分为短期与长期,短期丢失时利用IMU预积分信息进行位姿预测,长期丢失则重新建立局部地图;最后使用新型点线词袋模型对地图中所有关键帧进行匹配并用于回环检测和地图融合。本发明的方法可以在无人机电力巡检与作业时针对场景中丰富的线特征实现稳定和准确的跟踪,同时建立包含三维点线的全局完整地图,保证了无人机在定位与建图任务中的及时性与可靠性。

    一种具有稳固缓冲功能的线路避雷器连接装置

    公开(公告)号:CN117239662A

    公开(公告)日:2023-12-15

    申请号:CN202310951957.3

    申请日:2023-07-31

    Abstract: 本发明涉及线路避雷器安装技术领域,特别是一种具有稳固缓冲功能的线路避雷器连接装置,包括避雷器机构,包括有支撑管、连接套、引流线、绝缘子串和避雷器本体;以及,紧固机构包括紧固件和连接架;以及,缓冲机构,包括连接柱、滑筒、定筒、滑柱和滑动板;以及导电机构,包括滑动架、固定板和通孔;可以在线路避雷器与支撑管之间产生一定的缓冲空间,同时对支撑管进行紧固夹持,减少晃动对支撑管的影响,避免弯曲错位移动和引流线由于大幅度晃动从而歪斜和对塔身放电,减少跳闸事故,同时通过导电机构使得避雷器和连接杆的连接处在雷暴大风天气时增加接触面,方便释放雷电的瞬间大电流,提高线路避雷器工作可靠性。

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