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公开(公告)号：CN115741636B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202211396592.4
申请日：2022-11-09
Applicant: 西安近代化学研究所
IPC: B25J7/00 , F16L55/38 , F16L55/40 , F16L55/28 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了基于气动空心轴致动器的微型自锁式机器人及其驱动方法，包括气动空心轴致动器，气动空心轴致动器包括柔性管和自锁膨胀机构；柔性管由内向外依次包括中心管层和变形管层，变形管层被配置为在外界气体作用下可向外膨胀与所述中心管层之间形成腔室；柔性管上设置有用于向中心管层和变形管层之间的腔室通入气体和排出气体的进气口和出气口；自锁膨胀机构包括两个滑动环、第一弹性件和支撑爪单元。本发明的基于气动空心轴致动器的微型自锁式膨胀机器人相较于传统的蠕动型机器人具有高速运动速度，通过滑爪与管壁发生自锁现象得到充足的保持力，另一方面通过限制滑爪的伸展，避免与管道的摩擦力以提高通过管道的能力。
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公开(公告)号：CN119906228A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510075114.0
申请日：2025-01-17
Applicant: 西安近代化学研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于平面弹性结构的宽带低频电磁能量收集器，采用了两个堆叠的平面弹性装置，适用于低频环境振动，并且具有宽频带的特性。在中心枢轴上设置一半磁铁的磁场向上，另一半向下，增强了在振荡过程中线圈截获的磁通量变化，从而提高了电压生成效率。同时，利用了两个平面弹性结构之间的内部空间来布置磁铁阵列和线圈，构建了一个合理紧凑的结构布局，在10～30Hz的大带宽内具有一致的输出电压和功率信号，并可以提供显著的功率输出，在宽频率范围内的具备高效能量转换能力。
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公开(公告)号：CN119772929A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510075111.7
申请日：2025-01-17
Applicant: 西安近代化学研究所
Abstract: 本发明的基于形状记忆合金的双指机械夹爪，创造性的将SMA材料应用于夹持装置。通过多个定滑轮多次偏转SMA线带动主动齿轮转动带动传动连接臂转动，进而带动夹爪开合，实现了与传统夹爪相当的开口宽度，同时显著减少了夹爪整体的安装空间和结构质量，为自动化技术领域提供了更大的操作范围和更轻的负载。此外，本装置采用了齿轮传动和杠杆臂的组合，这种传动机制使得机械夹爪能够实现较大的运动转换，进一步提升了结构的紧凑性。能够根据实际使用的需求通过调整齿轮的大小和齿数来调整开口宽度，同时在夹指关节上可以安装不同形状的夹指，提升了整体装置的适应性和可调节性，来满足不同夹持场景的需要。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115741636A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211396592.4
申请日：2022-11-09
Applicant: 西安近代化学研究所
IPC: B25J7/00 , F16L55/38 , F16L55/40 , F16L55/28 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了基于气动空心轴致动器的微型自锁式机器人及其驱动方法，包括气动空心轴致动器，气动空心轴致动器包括柔性管和自锁膨胀机构；柔性管由内向外依次包括中心管层和变形管层，变形管层被配置为在外界气体作用下可向外膨胀与所述中心管层之间形成腔室；柔性管上设置有用于向中心管层和变形管层之间的腔室通入气体和排出气体的进气口和出气口；自锁膨胀机构包括两个滑动环、第一弹性件和支撑爪单元。本发明的基于气动空心轴致动器的微型自锁式膨胀机器人相较于传统的蠕动型机器人具有高速运动速度，通过滑爪与管壁发生自锁现象得到充足的保持力，另一方面通过限制滑爪的伸展，避免与管道的摩擦力以提高通过管道的能力。
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公开(公告)号：CN120074059A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510098557.1
申请日：2025-01-22
Applicant: 西安近代化学研究所
IPC: H02K1/18 , H02K1/14 , H02K1/2795 , H02K11/215
Abstract: 本发明公开了一种基于势能的超低功耗电磁执行器，利用永久磁铁之间储存的势能。通过将具有相反磁极的永久磁铁相对放置，设备能够在磁铁接近时存储大量的势能。巧妙地将磁铁的相互作用转化为可利用的能量，为致动器的运作提供了一种高效的能量来源，只需要极低的能耗即可进行工作，解决了传统的电磁致动器能耗高的问题，适用于多种对装置能耗要求高的场景。
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公开(公告)号：CN120033942A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510102444.4
申请日：2025-01-22
Applicant: 西安近代化学研究所
IPC: H02K33/00 , H02K41/02 , H02K44/00 , H02K7/08 , H02K1/06 , H02K1/12 , H02K1/34 , H02K1/02 , H02K5/24 , H02K9/00 , H02K5/02 , H02K5/04 , B06B1/04 , H01F27/08
Abstract: 本发明公开了一种基于铁磁流体的触觉反馈电磁执行器，使用铁磁流体来增强电磁执行器的性能。铁磁流体的高热导率有助于散热，其参数磁性能减少了电磁电路的磁阻，从而增大了产生的力。由于解决了散热问题，本发明的基于铁磁流体的触觉反馈电磁执行器能够做到紧凑布局，其尺寸能够设计为与小型手持物体或成人指尖大小相当，使其可以轻松集成到各种设备中。此外，两个轴向对齐的永磁铁和一个铜制电磁线圈绕在高磁导率电磁铁芯周围。这种设计在不增加尺寸的情况下产生更大的力，与传统的电磁执行器相比能够在更宽的频率范围内操作，使其能够产生持续的力、瞬时力或振荡力，模拟人类触觉的广泛感知能力。
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公开(公告)号：CN115903146A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211404621.7
申请日：2022-11-10
Applicant: 西安近代化学研究所
IPC: G02B6/35
Abstract: 本发明公开了一种基于数字驱动原理的光开关，包括基座、电路板、隔离板、挡板、运动永磁铁、固定永磁铁、反射镜、输入光纤和输出光纤；基座上设置有多个呈并列分布的第一凹槽，第一凹槽中设置有固定永磁铁；电路板、隔离板、挡板由下至上依次叠层设置在第一凹槽的上方；挡板上设置有沿所述第一凹槽分布方向延伸的滑槽，运动永磁铁设置在滑槽中。本发明基于数字驱动原理，结构简单、开环控制，无需设置反馈传感器，相较于基于模拟执行器的装置其成本较低，安装结构紧凑；可以通过增加稳态位置，达到光开关具备可扩展性的目的；本发明的光开关保持固定的输出状态无需持续的能量维持，解决电源故障时，光开关的输出状态保持问题。
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公开(公告)号：CN115714560A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211396631.0
申请日：2022-11-09
Applicant: 西安近代化学研究所
Abstract: 本发明公开了基于电磁数字执行器阵列的三维微型定位装置及驱动方法，包括电路板、隔离板、基体、盖板、定位板、移动永磁铁、固定永磁铁、绕组线圈和脉冲电信号施加装置；电路板、隔离板、基体、盖板、定位板由下至上依次叠层设置；电路板上设置有第一导线和第二导线，第一导线和第二导线用于控制移动永磁铁实现水平面上的移动；绕组线圈设置在六边形孔的正下方，用于控制移动永磁体实现竖直方向的移动。本发明相较于模拟执行器，很大程度上降低了成本，且其系统结构更加紧凑；采用了脉冲电流驱动，降低了系统中由焦耳热效应引发故障的风险；增加了输出位移的多样性，可实现多自由度输出，从而克服了数字执行器的固有缺陷。
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