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公开(公告)号：CN115741636B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202211396592.4
申请日：2022-11-09
申请人： 西安近代化学研究所
IPC分类号： B25J7/00 , F16L55/38 , F16L55/40 , F16L55/28 , F16L101/30
摘要： 本发明公开了基于气动空心轴致动器的微型自锁式机器人及其驱动方法，包括气动空心轴致动器，气动空心轴致动器包括柔性管和自锁膨胀机构；柔性管由内向外依次包括中心管层和变形管层，变形管层被配置为在外界气体作用下可向外膨胀与所述中心管层之间形成腔室；柔性管上设置有用于向中心管层和变形管层之间的腔室通入气体和排出气体的进气口和出气口；自锁膨胀机构包括两个滑动环、第一弹性件和支撑爪单元。本发明的基于气动空心轴致动器的微型自锁式膨胀机器人相较于传统的蠕动型机器人具有高速运动速度，通过滑爪与管壁发生自锁现象得到充足的保持力，另一方面通过限制滑爪的伸展，避免与管道的摩擦力以提高通过管道的能力。
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公开(公告)号：CN117654337A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311616179.9
申请日：2023-11-29
申请人： 西安近代化学研究所
摘要： 本发明公开了一种搅拌装置、混合装置及炸药混合工艺。所公开的搅拌装置包括环形轨道、万向轴承和搅拌杆，搅拌杆一端端A设有可与齿轮轨道啮合的齿轮结构，另一端端B设有搅拌叶片；同时搅拌杆的杆体上设有万向轴承安装结构；环形轨道呈水平设置，万向轴承固定设置在环形轨道的下方，且万向轴承位于环形轨道的中轴线上；搅拌杆端A通过齿轮啮合活动式安装于环形轨道上，杆体上的万向轴承安装结构与万向轴承活动连接；环形轨道回转运动时通过齿啮合结构的传动带动搅拌杆围绕自身轴向转动，同时搅拌杆的端部沿着环形轨道做圆周运动。本发明结构具备物料混合遍历性好，尤其能够满足炸药的快速高效生产的需求、提升混合效率和产品质量。
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公开(公告)号：CN117639551A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311443421.7
申请日：2023-11-01
申请人： 西安近代化学研究所
摘要： 本发明公开了一种基于压电堆叠驱动器的冲击驱动装置，通过脉冲发生器调节电源电压，将合适的电压输出给压电驱动器。压电驱动器中的压电材料接收到电压刺激膨胀，带动接触球组向上运动，进而带动驱动球向上方运动进入制导通道并沿着制导通道继续向上，实现对制导通道上方的待驱动外部装置的驱动。此时脉冲发生器停止给压电驱动器输出电压，压电驱动器中的压电材料复位，驱动球在重力作用下经过多次反弹，最终回到接触球组上方并静止，完成一次驱动工作。本装置取缔了悬臂弹簧，在节省了资金成本的同时，不再需要平衡悬臂弹簧自身的力，提升了驱动效果，适于工业上大规模使用与推广。
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公开(公告)号：CN117419202A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311458524.0
申请日：2023-11-03
申请人： 西安近代化学研究所
IPC分类号： F16K31/06 , F16K11/087
摘要： 本发明公开了一种非接触式球阀电磁执行器，由球阀、至少一对电磁线圈、微控制器和电机构成，其中，球阀由球阀底座、阀杆、球形启闭件和阀体组成，电磁线圈由铁芯、线圈和底座组成，电磁线圈对称布置在球形启闭件周围，与球阀的球形启闭件相对设置，电磁线圈的输入端通过信号线连接微控制器，微控制器与电机相连接，每一对相对设置的电磁线圈串联连接作为一个控制单元，微控制器利用PID控制算法控制电磁线圈的通断来定位球形启闭件的旋转位置。通过电磁力的作用带动内嵌的球形启闭件的开闭，避免了机械磨损问题，提高了可靠性和使用寿命。响应速度快，定位精度高，使用寿命长，维护方便，可避免球阀腐蚀问题，满足无菌、无尘等特殊环境需求。
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公开(公告)号：CN114307792B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202111390980.7
申请日：2021-11-23
申请人： 西安近代化学研究所
摘要： 本发明提供了一种带有迷宫形混合通道的声共振混合设备及炸药混合工艺，该设备包括设备支架和声共振平台，设备支架的横梁上安装有多个固液加料装置，声共振平台的上平台面上安装有迷宫形混合通道，迷宫形混合通道的中心处可拆卸设置有进料通道，上平台面的中间位置内安装有出料装置，出料装置的顶端紧邻迷宫形混合通道，出料装置的底端下方设置有收料装置。采用本发明的带有迷宫形混合通道的声共振混合设备进行混合时，该迷宫形结构使得炸药物料的流动方向会反复改变，进而使得炸药物料的内部形成较大的速度梯度和湍流脉动，炸药物料在该速度梯度和湍流脉动形成的剪切力作用下，能够实现最佳混合效果。
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公开(公告)号：CN116283447A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211082948.7
申请日：2022-09-06
申请人： 西安近代化学研究所
IPC分类号： C06B21/00
摘要： 一种用于火炸药声共振混合的防爆型自动开盖装置，包括平台和位于平台上方的旋转单元，旋转单包括至少一个冲击杆；还包括位于旋转单元下方的固定块和紧压开盖单元，紧压开盖单元包括紧压旋转轴，固定块上设有垂直于水平面的通孔，紧压旋转轴穿过通孔且与通孔内壁间机械接触；紧压开盖单元还包括位于固定块上方并于紧压旋转轴一端连接的旋转横杆，旋转横杆与冲击杆间接触，紧压旋转轴另一端与平台间留设放置混合容器的空间。通过对部件结构的合理设置，通过将旋转单元的旋转运动转换为对旋转横杆的冲量，以联动紧压旋转轴在通孔内壁向上移动，逐步放松对容器盖的压力并打开容器盖，实现以较小力矩开盖，同时也避免人工开盖可能存在的安全隐患。
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公开(公告)号：CN115957676A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211713120.7
申请日：2022-12-29
申请人： 西安近代化学研究所
摘要： 本发明公开了一种立式多腔连续捏合机，包括基座和安装在基座上的混合腔体，混合腔体一端开设有进料口，另一端开设有出料口，混合腔体上开设有腔室，进料口与出料口和腔室连通；腔室为多个且轴线垂直于基座；立式多腔连续捏合机还包括安装在混合腔体上方的捏合装置，捏合装置包括盖合在混合腔体上的腔室盖板和安装在腔室盖板上的捏合装置；捏合装置包括桨叶和与桨叶连接的驱动装置，桨叶位于腔室盖板的一侧并位于腔室中，驱动装置安装在腔室盖板的另一侧；捏合机整体采用立式结构；继承多腔连续捏合机优势的同时具备对设备密封性要求低、桨叶根部不易存料、清理难度低的特点。腔室及其下挡板为一体式结构，不存在缝隙，无需考虑接触处密封问题。
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公开(公告)号：CN111208019B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202010046424.7
申请日：2020-01-16
申请人： 西安近代化学研究所
摘要： 本发明提出一种剪切摩擦力测试装置，包括机架、驱动单元、正应力调节单元、剪切单元和测试单元。其中，驱动单元带动剪切单元中的底盘旋转，底盘通过内部测试物料的摩擦和剪切作用带动剪切单元中的上盘转动，上盘的转动趋势施加到测试单元中的力传感器上，进而通过计算获得内部物料所受的摩擦力或剪切力，且可通过正应力调节单元调节正应力测试条件。本发明能够用于粉体、颗粒物、固体块状物剪切力和摩擦力的测试；可实现长行程测试，保证数据稳定性；可实现长时域测试，获得摩擦生热量。本发明可实现不同条件下物料摩擦力和剪切力的测试，用于指导工业设备设计和工艺安全评价。
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公开(公告)号：CN113144997A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110308316.7
申请日：2021-03-23
申请人： 西安近代化学研究所
摘要： 本发明公开了共振声混合中临界波动率确定、混合均匀性判定方法及系统，包括：按照时间顺序采集被混样本的共振声混合加速度，得到加速度样本集；将加速度样本集中的样本按照时间顺序划分为多个样本子集，每个样本子集中包含有N个连续加速度值；计算每个样本子集的加速度波动率，通过取样理化分析，确定被混样本混合均匀时对应的加速度波动率作为加速度临界波动率，对于待混试样，实时获取每个样本子集的加速度波动率，当出现连续k个加速度波动率小于或等于临界波动率时，k≥2，待混试样达到均匀状态，停止混合，本发明方法判定整个混合流场的均匀性，避免了局部采样和近红外等方法受到壁面、采样区域等对均匀性判定的影响。
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公开(公告)号：CN109553503B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201811557599.3
申请日：2018-12-19
申请人： 西安近代化学研究所
摘要： 本申请公开了火炸药光热复合4D打印装置与成型方法，用于火炸药物料的增材制造，解决成型过程中光固化不彻底热固化响应慢的问题。本申请包括基座1、托盘2、导柱Ι3、丝杠Ι4、电机Ι5、机架6、电机ΙΙ7、导柱ΙΙ8、丝杠ΙΙ9、支架10、丝杆ΙΙΙ11、电机ΙΙΙ12、导柱ΙΙΙ13、挤出电机14、料仓15、螺杆16、灯架17、紫外灯18、喷头19。电机Ι驱动丝杠Ι，机架沿Y向移动；电机ΙΙ驱动丝杠ΙΙ，支架沿X向移动；电机ΙΙΙ驱动丝杆ΙΙΙ，喷头沿Z向移动；挤出电机驱动螺杆，实现物料挤出。成型时，首先紫外光对挤出物料照射，完成预定型；其次将打印完毕样件置入温室内，实现完全固化。本申请能实现火炸药物料打印成型与完全固化，提高了火炸药产品的成型质量。
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