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公开(公告)号：CN108982976A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810814602.9
申请日：2018-07-23
IPC分类号： G01R29/08
摘要： 本发明公开了一种复杂电磁环境模拟装置，通过设置的微波天线和亥姆霍兹线圈组，将模拟的复杂电磁波能通过空间辐射的方式作用到实验对象上，使用方式灵活，辐射功率可根据实际需求灵活配置，有效模拟不同频率、不同强度、各种类型叠加的辐射源的作用效果；本装置能够通过集成控制终端分别微波天线和亥姆霍兹线圈组，使本装置能够灵活选择辐射源类型，并可同时实现组合式电磁波的模拟，构成复杂电磁环境，同时有效降低硬件设备的体积和成本；温度、压强记录探头的数据通过监控终端进行显示，使本装置能够实时采集实验观测箱的温度、压强、运动轨迹，为评估、比对各种电磁环境下实验对象的作用结果提供了条件。
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公开(公告)号：CN103956939B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201410182759.6
申请日：2014-04-30
IPC分类号： H02N15/00
摘要： 本发明涉及一种用于空间微重力地面模拟的阵列式电磁—永磁系统的复合控制方法，系统中位于底部的是一组26*26的电磁阵列，考虑到运动体上永磁铁尺寸以及系统工作功率，在满足目标精度的情况下，系统工作过程中，工作区域为连续的12*12电磁阵列，根据运动体的位置信号进行工作区域的切换。由于运动体是轴对称装置，位置检测信号测量的水平位置信号为运动体的中心位置，通过阵列切换控制算法，保证工作区域电磁阵列中心随着运动体轴向中心移动，使运动体水平方向受力基本为零。
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公开(公告)号：CN108982313A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810813936.4
申请日：2018-07-23
摘要： 本发明公开了一种分布式在线PM2.5浓度检测系统及方法，本发明的方法通过对数据叠加、偏移抽取，提高检测精度，提升检测质量；提高精度后的数据进行上位机控制单元处理后，能够将数据分析存储，并生成报表，方便使用者对污染情况有更直观的了解；本发明将PM2.5灰尘传感器和数据汇总单元分离，具有高组网自由度和便捷性。
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公开(公告)号：CN103956939A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410182759.6
申请日：2014-04-30
IPC分类号： H02N15/00
摘要： 本发明涉及一种用于空间微重力地面模拟的阵列式电磁—永磁系统的复合控制方法，系统中位于底部的是一组26*26的电磁阵列，考虑到运动体上永磁铁尺寸以及系统工作功率，在满足目标精度的情况下，系统工作过程中，工作区域为连续的12*12电磁阵列，根据运动体的位置信号进行工作区域的切换。由于运动体是轴对称装置，位置检测信号测量的水平位置信号为运动体的中心位置，通过阵列切换控制算法，保证工作区域电磁阵列中心随着运动体轴向中心移动，使运动体水平方向受力基本为零。
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公开(公告)号：CN103955137A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410190886.0
申请日：2014-05-07
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种分布式电磁阵列耦合电磁力复合控制方法，在微重力环境模拟的实验中进行了应用，通过该控制方法，可以精确控制分布式电磁系统产生的耦合电磁力，并驱动实验体进行竖直方向和水平方向的运动，在外界测量系统的位置测量误差5mm，数据传输率只有5Hz的条件下，通过本发明的控制方法对电磁力进行控制，使电磁力驱动的实验体位置控制精度达到1cm、超调量小于8mm、稳态误差小于5mm、响应速度小于1s。
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公开(公告)号：CN103955137B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410190886.0
申请日：2014-05-07
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种分布式电磁阵列耦合电磁力复合控制方法，在微重力环境模拟的实验中进行了应用，通过该控制方法，可以精确控制分布式电磁系统产生的耦合电磁力，并驱动实验体进行竖直方向和水平方向的运动，在外界测量系统的位置测量误差5mm，数据传输率只有5Hz的条件下，通过本发明的控制方法对电磁力进行控制，使电磁力驱动的实验体位置控制精度达到1cm、超调量小于8mm、稳态误差小于5mm、响应速度小于1s。
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公开(公告)号：CN104898467A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510141272.8
申请日：2015-03-27
IPC分类号： G05B19/04
CPC分类号： G05B19/0421
摘要： 本发明公开了一种均匀电磁力场生成装置及方法，用于空间微重力地面模拟实验。本发明使用常导液磁混合悬浮，并采用多点支撑，设计励磁线圈和永磁体的结构和布设方式，产生多极耦合电磁场，用于在实验空间内提供所需的电磁力，满足同高度无控状态下任意点轴向电磁力相同，水平电磁力基本为零，同时空间内不同高度的电磁力大小通过主动控到系统可达到要求的恒定值。本发明可实现在给定的三维实验空间内，按要求对其中的运动体产生恒定电磁力，使运动体始终处于微重力模拟效应状态下。对于不同的试验目的和运动体，所需的恒定电磁力大小不同，可以通过该装置的主动控制系统对所需均匀力场的大小进行调控，以适应不同的空间微重力地面模拟实验要求。
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公开(公告)号：CN103996481A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410219819.7
申请日：2014-05-22
IPC分类号： H01F7/00
摘要： 本发明涉及一种大面积均匀竖直可变耦合运动磁场的生成方法，建立出均匀竖直可变运动磁场，通过该方法建立的磁场能够满足米级范围内实验空间内具有良好的竖直方向性，同一高度磁场强度大小变化不超过1％。本发明提出的基于多极耦合磁场的恒定电磁场的产生方法，用于在实验空间内提供所需的大面积磁场，满足同高度无控状态下任意点竖直方向磁场大小相同，同时空间内不同高度的磁场大小通过控制到可达到要求的恒定值。
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公开(公告)号：CN111273664B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202010085600.8
申请日：2020-02-11
申请人： 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
摘要： 本发明提供了一种用于空间桁架结构在轨装配的多机器人路径协同规划方法，建立路径规划环境模型，采用A*算法对单个机器人运动路径进行规划，基于优先级与交通规则约束相结合的协调方法，直到各机器人到达自己的期望位置，多机器人路径规划结束。本发明给出了单机器人路径规划方法与多机器人协同路径规划策略，采取设置优先级与交通规则相结合的方法，具有既保证了机器人之间不会发生碰撞，也保证了各机器人路径最短的技术效果。各机器人路径皆为最短路径往往意味各机器人能耗均为最低，这在太空执行装配任务是十分必要的。
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公开(公告)号：CN111290269B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010087388.9
申请日：2020-02-11
申请人： 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提出一种空间机器人的自适应柔顺稳定控制方法，推导了空间机器人抓捕后的动力学模型；设计了目标与机械臂末端接触的虚拟弹簧，对期望运动进行柔顺化处理；设计了基于自适应的跟踪控制器，实现了阻抗跟踪期望过程中控制效果的自适应调整；最后通过实例验证了本发明提出的方法的有效性。本发明通过设计虚拟弹簧，使得空间机器人不需要在机械臂末端装备柔顺机构的情况下，实现了抓捕非合作目标后的自适应柔顺控制。
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