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公开(公告)号：CN111442020B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202010215242.8
申请日：2020-03-24
申请人： 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
摘要： 本发明提供了一种用于空间桁架结构连接的自锁接头，弹块接头插入方舱之中，弹块接头的梯形凸块与方舱下底面的梯形通孔相匹配，弹块接头的弧形弹块先压缩再弹开，最终锁定在方舱左右两侧面的方形孔中，从而完成自锁，当需要解锁时，推动按压弹簧按钮的两个十字按钮，直至十字按钮的作动块挤压弧形弹块收回至弹块接头内，便可完成解锁，取走与弹块接头相连的桁架杆件。本发明可以改变可旋转接头的方向，进一步可以灵活调整杆件的安装方向；可减小了机器人需要的操作精度和操作难度，能够完成两部分的自动锁定，通过弹簧按钮结构可以完成解锁过程，完成了安装过程中的自动锁定和拆卸分离功能，方便机器人进行操作。
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公开(公告)号：CN110844121A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911006609.9
申请日：2019-10-22
申请人： 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
摘要： 本发明涉及一种微小卫星协同运输在轨装配航天器的合作博弈控制方法。针对微小卫星协同控制在轨装配航天器姿轨运动的问题，建立了微小卫星-在轨装配航天器组合体的姿轨运动模型；构建了协同运输过程中的初始终端状态约束、动力学约束以及微小卫星控制约束；设计了微小卫星协同运输在轨装配航天器的合作博弈控制方法；最后以实例验证了本发明提出方法的有效性。
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公开(公告)号：CN111168684B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202010073143.0
申请日：2020-01-22
申请人： 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种空间大型结构在轨装配序列规划方法，建立装配机器人的动力学方程，建立多机器人路径协调规划方法，通过分析机器人运动并计算能量消耗，并建立评价函数，采用粒子群算法对装配序列进行寻优。本发明装配过程中，保证各机器人之间不会发生碰撞且能量最优，在装配序列规划完成后，即可给出机器人的运动规划与控制方法，有利于后续任务的进行；约束指标保证了装配的可行性，优化指标考虑到装配过程中机器人移动的路径最短与能耗最低。
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公开(公告)号：CN111442020A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010215242.8
申请日：2020-03-24
申请人： 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
摘要： 本发明提供了一种用于空间桁架结构连接的自锁接头，弹块接头插入方舱之中，弹块接头的梯形凸块与方舱下底面的梯形通孔相匹配，弹块接头的弧形弹块先压缩再弹开，最终锁定在方舱左右两侧面的方形孔中，从而完成自锁，当需要解锁时，推动按压弹簧按钮的两个十字按钮，直至十字按钮的作动块挤压弧形弹块收回至弹块接头内，便可完成解锁，取走与弹块接头相连的桁架杆件。本发明可以改变可旋转接头的方向，进一步可以灵活调整杆件的安装方向；可减小了机器人需要的操作精度和操作难度，能够完成两部分的自动锁定，通过弹簧按钮结构可以完成解锁过程，完成了安装过程中的自动锁定和拆卸分离功能，方便机器人进行操作。
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公开(公告)号：CN108372940A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810114221.X
申请日：2018-02-05
申请人： 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC分类号： B64G1/66
摘要： 本发明公开了一种具有能量吸收功能的非合作目标抓捕网爪，属于非合作目标抓捕清理技术领域。包括爪型机构和用于减缓冲击的振动能量吸收机构；爪型机构由若干只指爪构成，每只指爪均由近节指杆和远节指杆铰接构成，铰接处形成关节部；振动能量吸收机构包括底座，在底座周向上均匀布设有若干个与指爪数量相同的铰接架，指爪的近节指杆与铰接架铰接；在每只指爪的关节部下方还设有一根刚性弹簧，刚性弹簧的另一端固定在底座上；抓捕时爪型机构能够形成抓捕非合作目标的外包络，当爪型机构受到冲击时，发生位移变化，刚性弹簧发生形变并在形变过程中吸收冲击的线动能和角动能。本发明结构设计合理，能够抓捕运动状态不确定的非合作目标。
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公开(公告)号：CN110789738B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN201911007536.5
申请日：2019-10-22
申请人： 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC分类号： B64G1/24
摘要： 本发明涉及一种纳星接管失效航天器姿态运动的分布式模型预测控制方法，首先建立纳星‑失效航天器组合体姿态运动模型，其次建立有限时域的纳星控制模型，最后设计纳星的分布式模型预测控制器。提出的分布式模型预测控制方法能够使各颗纳星独立进行控制量解算，实现对失效航天器姿态运动的自主分布式接管控制，无需中央处理单元，且能够方便地考虑纳星的控制幅值约束。多纳星的分布式模型预测控制方法相比集中式的控制分配，具有较好的容错性，且纳星可根据自身的能量消耗情况调整自身局部目标函数中的权值矩阵，以实现纳星间能量消耗的均衡，在通过多颗纳星实施失效航天器姿态运动接管的控制任务中具有重要应用价值。
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公开(公告)号：CN111273664B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202010085600.8
申请日：2020-02-11
申请人： 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
摘要： 本发明提供了一种用于空间桁架结构在轨装配的多机器人路径协同规划方法，建立路径规划环境模型，采用A*算法对单个机器人运动路径进行规划，基于优先级与交通规则约束相结合的协调方法，直到各机器人到达自己的期望位置，多机器人路径规划结束。本发明给出了单机器人路径规划方法与多机器人协同路径规划策略，采取设置优先级与交通规则相结合的方法，具有既保证了机器人之间不会发生碰撞，也保证了各机器人路径最短的技术效果。各机器人路径皆为最短路径往往意味各机器人能耗均为最低，这在太空执行装配任务是十分必要的。
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公开(公告)号：CN110844121B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201911006609.9
申请日：2019-10-22
申请人： 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
摘要： 本发明涉及一种微小卫星协同运输在轨装配航天器的合作博弈控制方法。针对微小卫星协同控制在轨装配航天器姿轨运动的问题，建立了微小卫星‑在轨装配航天器组合体的姿轨运动模型；构建了协同运输过程中的初始终端状态约束、动力学约束以及微小卫星控制约束；设计了微小卫星协同运输在轨装配航天器的合作博弈控制方法；最后以实例验证了本发明提出方法的有效性。
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公开(公告)号：CN110816895A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911008010.9
申请日：2019-10-22
申请人： 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
摘要： 本发明提供了一种基于预测追逃博弈控制的空间非合作目标接近方法，针对有轨道机动能力的空间非合作目标，将追踪航天器与其接近问题建模为目标和追踪航天器之间的追逃博弈问题。在追踪航天器的轨道坐标系下，建立相对运动模型；基于模型预测控制方法，得到了预测时域的离散化博弈模型，并将其归纳为一个存在动力学约束和控制约束的最大最小优化问题；在未知目标机动策略的情况下，追踪航天器通过迭代求解目标的最优轨迹和对应的机动策略来提高对目标行为预测的精度和提高对目标追踪的效果。由于采用模型预测控制框架，本发明可以考虑控制约束，且鲁棒性较强，而且由于将最大最小优化问题转化为多个二次规划问题，简化了求解。
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公开(公告)号：CN107443405A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710475581.8
申请日：2017-06-21
申请人： 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC分类号： B25J15/00
CPC分类号： B25J15/0023
摘要： 本发明公开了一种气动柔性机器人手爪结构，本发明的手指外部结构采用硅胶结构，不仅保证柔性手指气穴在充气时的密闭性，增大与抓取目标之间的摩擦力，防止目标滑落，而且由于硅胶结构自身的弹性缓冲特点，使得柔性手指在抓取易碎物体时具有良好的安全性，而且在抓取形状不规则物体时具有良好的柔性自适应性，降低了抓取过程中的控制难度；本发明的手指弯曲方向可以通过形状记忆合金弹簧主动控制，从而增加了机器人手爪抓取过程中的灵活性和多样性，提高了任务的可靠性。
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