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公开(公告)号：CN113443161A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110645832.9
申请日：2021-06-10
申请人： 西安电子科技大学
IPC分类号： B64F1/02
摘要： 本发明属于无人机助降回收技术领域，公开了一种无人机回收方法、系统、控制终端、处理终端，所述无人机回收系统，包括3‑RPS并联机械手总成、底部滚珠丝杠驱动收纳总成和平面可增力柔性对称夹持器。本发明提供的无人机回收系统中，3‑RPS并联闭链结构具有高刚度，且因无误差累积效应而提高了无人机回收精度；回收装置收纳总成位于并联机械手底部，采用滚珠丝杠驱动，实现并联机械手三条支链处于近平躺状态；柔性夹持器由变结构对称增力夹紧机构和柔性夹爪组成。本发明可推广应用到其他领域，诸如踝关节康复辅助训练、高架果类采摘等，故其前景大，适用性广，同时能够在非结构化动态环境下提高无人机回收自动化程度和安全平稳性，并快速准确地重复性起降。
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公开(公告)号：CN108598662A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810259676.0
申请日：2018-03-27
申请人： 西安电子科技大学
摘要： 本发明提供一种双层平行四边形环形可展开桁架，由多个平行四边形结构单元组成，其中每个平行四边形结构单元包括两个平行四边形结构，这两个平行四边形结构为内层平行四边形结构和外层平行四边形结构，内层平行四边形结构和外层平行四边形结构分别位于相互平行的不同平面内；相邻的平行四边形结构单元共用一根竖杆并通过铰链连接形成一个封闭的环形可展开结构。本发明的环形可展开结构中的铰链与竖杆采用滑动副连接，并且每个滑块均固连一根长杆，结构展开过程中，滑块沿竖杆滑动，长杆沿竖直方向伸出，可以大大地增加整个结构的展开高度。
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公开(公告)号：CN108306100A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810014335.7
申请日：2018-01-08
申请人： 西安电子科技大学
摘要： 本发明提供了环形交叉索网天线，包括环形桁架和由索相互交错构成的前索网和后索网，所述环形桁架包括数量相等的多个竖直杆和斜杆，前索网圆周上的节点与环形桁架顶部的竖直杆和斜杆的连接处对应连接，后索网圆周上的节点与环形桁架底部的竖直杆和斜杆的连接处对应连接，前索网和后索网为抛物面且对称设置，前索网与后索网非相交部分对应的节点通过柔性绳连接，前索网与后索网相交部分对应的节点通过支撑杆连接。该环形交叉索网天线采用环形可展开结构，因而重量小，型面精度好，收纳比高，避免了过高的拱高，避免了过大的天线收拢尺寸，减小了天线的质量，前后索网面采用对称索网结构提供了良好的结构稳定性。
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公开(公告)号：CN113871892B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202110934620.2
申请日：2021-08-16
申请人： 西安电子科技大学
摘要： 本发明属于可展开天线技术领域，公开了一种基于Bennett机构的空间可展开固面天线及应用，天线基座上固定有以Bennett机构为基本单元组成的n‑RRR/R可展开并联机构，可展开并联机构输出杆与面板连接；天线基座上通过支撑柱固定有中心底盘面，中心底盘面上侧固定有馈源调整架。本发明Bennett机构拥有展开面板所需的最少杆件数，同时其运动副为简单的旋转副，天线的展开可靠性高；同时Bennett机构所拥有的转动副最少，转动副误差累积小，使面板展开后的对齐误差小，最终天线展开后的型面精度高。轻量化和低成本：面板的展开机构至少需要4个构件，Bennett机构也是最小杆数，制造成本也越低、重量越小。
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公开(公告)号：CN112434453B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202011256061.6
申请日：2020-11-11
申请人： 西安电子科技大学
IPC分类号： G06F30/23 , G06F30/17 , G06F119/14 , G06F111/04
摘要： 本发明属于结构静、动力学分析和有限元仿真技术领域，公开了一种轴承有限元模型简化等效方法、系统、介质、设备及终端，根据实际结构建立除轴承外其他部件的有限元模型，且对其进行等效简化；对于只受径向力的轴承，采用多点耦合单元和梁单元进行简化建模；对于受轴向力的轴承，采用体单元和杆单元简化建模；连接轴承和其余部件的有限元模型，施加边界约束；按照实际工况，对有限元模型施加相应的约束边界条件；施加激励载荷，设置解算输出项；解算简化后的有限元模型并显示相应结果。本发明提出一种可兼顾分析效率和准确度的轴承有限元简化模型，降低了网格数量，降低了对计算平台的性能要求，也为后续优化提供必要条件。
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公开(公告)号：CN113443161B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202110645832.9
申请日：2021-06-10
申请人： 西安电子科技大学
IPC分类号： B64F1/02
摘要： 本发明属于无人机助降回收技术领域，公开了一种无人机回收方法、系统、控制终端、处理终端，所述无人机回收系统，包括3‑RPS并联机械手总成、底部滚珠丝杠驱动收纳总成和平面可增力柔性对称夹持器。本发明提供的无人机回收系统中，3‑RPS并联闭链结构具有高刚度，且因无误差累积效应而提高了无人机回收精度；回收装置收纳总成位于并联机械手底部，采用滚珠丝杠驱动，实现并联机械手三条支链处于近平躺状态；柔性夹持器由变结构对称增力夹紧机构和柔性夹爪组成。本发明可推广应用到其他领域，诸如踝关节康复辅助训练、高架果类采摘等，故其前景大，适用性广，同时能够在非结构化动态环境下提高无人机回收自动化程度和安全平稳性，并快速准确地重复性起降。
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公开(公告)号：CN112434453A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011256061.6
申请日：2020-11-11
申请人： 西安电子科技大学
IPC分类号： G06F30/23 , G06F30/17 , G06F119/14 , G06F111/04
摘要： 本发明属于结构静、动力学分析和有限元仿真技术领域，公开了一种轴承有限元模型简化等效方法、系统、介质、设备及终端，根据实际结构建立除轴承外其他部件的有限元模型，且对其进行等效简化；对于只受径向力的轴承，采用多点耦合单元和梁单元进行简化建模；对于受轴向力的轴承，采用体单元和杆单元简化建模；连接轴承和其余部件的有限元模型，施加边界约束；按照实际工况，对有限元模型施加相应的约束边界条件；施加激励载荷，设置解算输出项；解算简化后的有限元模型并显示相应结果。本发明提出一种可兼顾分析效率和准确度的轴承有限元简化模型，降低了网格数量，降低了对计算平台的性能要求，也为后续优化提供必要条件。
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公开(公告)号：CN108598662B
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201810259676.0
申请日：2018-03-27
申请人： 西安电子科技大学
摘要： 本发明提供一种双层平行四边形环形可展开桁架，由多个平行四边形结构单元组成，其中每个平行四边形结构单元包括两个平行四边形结构，这两个平行四边形结构为内层平行四边形结构和外层平行四边形结构，内层平行四边形结构和外层平行四边形结构分别位于相互平行的不同平面内；相邻的平行四边形结构单元共用一根竖杆并通过铰链连接形成一个封闭的环形可展开结构。本发明的环形可展开结构中的铰链与竖杆采用滑动副连接，并且每个滑块均固连一根长杆，结构展开过程中，滑块沿竖杆滑动，长杆沿竖直方向伸出，可以大大地增加整个结构的展开高度。
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公开(公告)号：CN108281746B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201810052490.8
申请日：2018-01-19
申请人： 西安电子科技大学
IPC分类号： H01Q1/08
摘要： 本发明公开了一种可展开固面天线，包括底座、同步控制轮、连杆、面板4种元件，面板与底座上伸出的短轴以转动副的形式相连接而与连杆以球面副的形式相连接，同步轮上伸出的短轴与连杆以圆柱副的形式相连接，从而底座、同步控制轮、连杆、面板4个元件就构成了一个空间曲柄摇杆机构，以同步控制轮为主动件，其旋转运动实现固面天线的展开与收拢，底座上的馈源面上设有限位槽，可以精确控制面板收拢时的旋转角度，结构简单，反射面精度高，收纳比小。
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公开(公告)号：CN112274381B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202011205380.4
申请日：2020-11-02
申请人： 西安电子科技大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明属于脚踝康复训练技术领域，公开了一种六自由度脚踝康复辅助训练系统、方法及应用，三轴移动平台上侧通过螺栓固定有球面3RRS并联转台；三轴移动平台底部设置有丝杠抱闸机构，丝杠抱闸机构上侧设置有齿轮齿条传动机构，齿轮齿条传动机构上侧设置有剪叉式升降机构；3RRS并联转台设置有底座箱体，底座箱体上铰接有下杆，下杆上铰接有上杆，上杆上设置有球铰外壳。本发明根据患者身长调节垂直高度，替代了座椅调节；设计符合人机工程学，提高了患者康复舒适度；球面并联转台的闭链结构具有高刚度，并且并联驱动降低了误差累积效应；精度高，保证控制精确无误，避免导致二次伤害，安全性高；节约了医患双方的时间成本。
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