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公开(公告)号：CN109940651A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910329386.3
申请日：2019-04-23
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种机械手，属于机械机器人技术领域。本发明包括电机、圆盘支撑座、螺钉Ⅰ、联轴器、蜗杆、支撑侧板、蜗轮、蜗轮轴、连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、销钉、顶部固定板、固定座、螺钉Ⅱ、夹板、螺钉Ⅲ、螺钉Ⅳ、轴承、电机输出轴。本发明能解决抓取规则的几何形状物体的问题，提高机械手在实际运用中的效率；机械手机械机构设计机构简单，易加工、成本低；可降低人的体力劳动，提高抓取效率；能改善依靠人工抓取物体时的繁琐性，节省劳动成本。
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公开(公告)号：CN105785326B
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201610156725.9
申请日：2016-03-18
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G01S7/02
Abstract: 本发明公开了一种非正侧视阵雷达杂波谱配准的优化方法，其主要思路为：获取非正侧视阵雷达接收到的L个距离门杂波数据，分别计算所述L个距离门杂波数据各自对应的协方差矩阵，选取第k个距离门对应的协方差矩阵作为待检测的距离门对应协方差矩阵，并以所述待检测的距离门对应协方差矩阵为参考，计算第l'个距离门杂波数据Xl'的变换矩阵Tl'，利用所述Xl'的变换矩阵Tl'，对第l'个距离门杂波数据Xl'进行补偿处理，得到补偿后的第l'个距离门杂波数据Yl'；选取第k个距离门杂波数据Xk作为参考杂波，并根据补偿后的第l'个距离门杂波数据Yl'，计算得到补偿后的第k个距离门对应的协方差矩阵Rk；根据补偿后的第k个距离门对应的协方差矩阵Rk，计算空时自适应滤波处理后的非正侧视阵雷达杂波抑制改善因子。
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公开(公告)号：CN105572631B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201510976270.0
申请日：2015-12-23
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多波位联合处理的最大似然目标DOA估计方法，包括以下步骤：(1)获取M个波位的雷达回波数据，并分别进行脉冲多普勒处理，得到M个波位的目标所在多普勒通道的数据；(2)分别估计M个波位的协方差矩阵；(3)将第个波位的主波束对应的角度范围均匀划分为K‑1份，得到K个目标方位角；计算第i个目标方位角θi的空域导向矢量S(θi)；(4)计算第m个波位关于第i个目标方位角的权矢量Wim；将所有M个波位关于第i个目标方位角的权矢量进行组合，得到第i个目标方位角的权矢量矩阵Wi，Wi＝diag{Wi1，...，Wim，...，WiM}；(5)计算第i个目标方位角的滤波输出功率；比较所有K个目标方位角的滤波输出功率，将其中最大的滤波输出功率值所对应的目标方位角作为最终的目标方位角。
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公开(公告)号：CN106842114A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201611247927.0
申请日：2016-12-29
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G01S3/14
CPC classification number: G01S3/143
Abstract: 本发明公开了一种基于root‑MUSIC算法的目标波达方向获取方法，思路为：确定雷达包含N个阵元，并确定雷达检测范围内的波束形成矩阵B，所述雷达检测范围内的波束形成矩阵B中包含Ns个目标信号；然后确定雷达检测范围内的波束形成矩阵的空间频谱区域范围，并将所述空间频谱区域范围以间隔ε均匀划分为M个空间频谱区域，依次计算第1个空间频谱区域的窗矢量矩阵T和第1个空间频谱区域的窗矢量矩阵估计；计算雷达回波数据的采样协方差矩阵估计，对进行特征分解，并依次计算雷达回波数据的采样协方差矩阵估计的噪声子空间矩阵和雷达检测范围内的波束形成矩阵的噪声协方差矩阵V，进而得到雷达检测范围内的波束形成矩阵B内Ns个目标信号各自的波达方向。
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公开(公告)号：CN103926572B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410123524.X
申请日：2014-03-28
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明属于雷达技术领域，公开了一种机载非正侧阵雷达用自适应子空间的杂波抑制方法，其首先通过拟合回波数据估计的杂波功率谱与理论杂波曲线来估计杂波二维分布曲线的未知构型参数，在拟合的过程中采用LTS方法提高参数估计的稳健性，然后利用估计出的构型参数计算杂波子空间，再将数据向杂波子空间对应的正交补空间进行投影来抑制杂波。其仿真实验结果表明本发明的参数估计方法具有稳健性和准确性，利用估计参数计算的权值向量可以取得较好的杂波抑制效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105701512A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610024369.5
申请日：2016-01-14
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G06K9/62
CPC classification number: G06K9/6273 , G06K9/6287
Abstract: 本发明公开了一种基于BBO-MLP和纹理特征的图像分类方法，其步骤是：首先，提取图像的角二阶矩ASM、熵ENT、惯性矩(对比度)CON和相关性COR等4个纹理特征，构造图像的特征向量；然后，根据用户提供的类别号和图像的纹理特征向量生成训练样本文件，选取MLP的均方误差作为BBO适应度函数，利用BBO对MLP进行全局优化，得到分类模型；最后，根据优化得到的分类模型对测试样本文件进行类别测试，将得到的图像类别号返还给用户。本发明综合考虑了图像分类算法的准确性和鲁棒性，主要解决了现有技术中存在的分类准确率差且收敛速度缓慢的问题。
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公开(公告)号：CN105572630A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201510976269.8
申请日：2015-12-23
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G01S3/14
CPC classification number: G01S3/143
Abstract: 本发明公开了一种基于多波位联合处理的单脉冲目标DOA估计方法，包括以下步骤：(1)获取M个波位的雷达回波数据，所述M个波位依次相邻；对M个波位的雷达回波数据分别进行脉冲多普勒处理，得到M个波位的目标所在多普勒通道的数据；(2)分别估计M个波位的协方差矩阵；(3)根据第m个波位的协方差矩阵，计算第m个波位的主波束权矢量Wm；将所有M个波位的主波束权矢量进行组合，得到主波束权矢量矩阵W，W＝diag{W1,...,Wm,...,WM}；(4)计算差波束的权矢量Wu；(5)计算差波束滤波输出功率与和波束滤波输出功率之比Fu，并将Fu的绝对值为最小时所对应的目标方位角作为最终的目标方位角。
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公开(公告)号：CN103926572A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410123524.X
申请日：2014-03-28
Applicant: 西安电子科技大学
CPC classification number: G01S7/023 , G01S7/2928 , G01S7/414
Abstract: 本发明属于雷达技术领域，公开了一种机载非正侧阵雷达用自适应子空间的杂波抑制方法，其首先通过拟合回波数据估计的杂波功率谱与理论杂波曲线来估计杂波二维分布曲线的未知构型参数，在拟合的过程中采用LTS方法提高参数估计的稳健性，然后利用估计出的构型参数计算杂波子空间，再将数据向杂波子空间对应的正交补空间进行投影来抑制杂波。其仿真实验结果表明本发明的参数估计方法具有稳健性和准确性，利用估计参数计算的权值向量可以取得较好的杂波抑制效果。
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公开(公告)号：CN101837591B
公开(公告)日：2011-08-24
申请号：CN201010123511.4
申请日：2010-03-12
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于双群协同竞争粒子群和Ferguson样条的机器人路径规划方法，主要解决现有技术中存在的规划路径平滑性差且收敛速度缓慢的问题。其规划步骤是：对移动机器人运动环境进行建模；借助三次Ferguson样条连接描述移动机器人路径；由Ferguson样条的端点与相应的切向量构造优化粒子；由最短性惩罚函数和安全性惩罚函数定义需要求解路径的适应度函数；利用基于双群协同竞争粒子群算法对适应度函数进行全局优化；根据优化结果输出由Ferguson样条描述的机器人路径。本发明综合考虑了机器人路径的最短性和安全性，规划的路径平滑，易于移动机器人的运动控制，符合人工规划的意图，可用于各类移动机器人的自主导航。
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公开(公告)号：CN105572631A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201510976270.0
申请日：2015-12-23
Applicant: 西安电子科技大学
CPC classification number: G01S3/143 , G01S7/2927 , G01S13/68
Abstract: 本发明公开了一种基于多波位联合处理的最大似然目标DOA估计方法，包括以下步骤：(1)获取M个波位的雷达回波数据，并分别进行脉冲多普勒处理，得到M个波位的目标所在多普勒通道的数据；(2)分别估计M个波位的协方差矩阵；(3)将第个波位的主波束对应的角度范围均匀划分为K-1份，得到K个目标方位角；计算第i个目标方位角θi的空域导向矢量S(θi)；(4)计算第m个波位关于第i个目标方位角的权矢量Wim；将所有M个波位关于第i个目标方位角的权矢量进行组合，得到第i个目标方位角的权矢量矩阵Wi，Wi＝diag{Wi1，…，Wim，…，WiM}；(5)计算第i个目标方位角的滤波输出功率；比较所有K个目标方位角的滤波输出功率，将其中最大的滤波输出功率值所对应的目标方位角作为最终的目标方位角。
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