公开(公告)号：CN108958296A

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201810569455.3

申请日：2018-06-05

Applicant: 西安工业大学

Inventor： 王鹏 ,  段一琛 ,  吕志刚 ,  李晓艳 ,  许韫韬 ,  李晓宾 ,  张欣伟 ,  乔梦雨

IPC: G05D1/12 ,  G06T7/246 ,  G06T7/277 ,  G06T7/80

CPC classification number: G05D1/12 ,  G06T7/246 ,  G06T7/277 ,  G06T7/80 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/30244

Abstract: 本发明涉及一种无人机自主跟踪方法,确保了跟踪的有效性和稳定性。实现了无人机的自主跟踪功能。其基于视觉的无人机跟踪主要需要保证的就是实时性和鲁棒性，实时性是为了确保算法运行速度，保证可以及时提供相关信息控制无人机跟踪目标，鲁棒性是为了保证适应环境的变化，目标外观变化等非固定因素可能造成的跟踪的不利影响。本发明方法图像感知的方式信息采集丰富，具有较大计算量，该发明提供的跟踪算法，完全可以满足无人机跟踪移动目标的实时性要求。同时基于视觉的跟踪对复杂背景，光照变化，以及目标的视角转换等具有良好的适应性，满足无人机跟踪移动目标的鲁棒性要求。