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公开(公告)号：CN105606025B
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201610069434.6
申请日：2016-02-01
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种使用激光器和单目相机测量球状目标几何参数的方法，包括设置相机与三个以上的激光器，使激光器射出的激光束照射到目标上并且不共面，相机朝向与激光束的方向相同；定义世界坐标系Ow与相机坐标系Oc，确定相机的内部参数矩阵以及相机坐标系与世界坐标系的转换关系；定义图像坐标系，使相机采集激光束照射到目标上的点，得到激光点在图像坐标系下的坐标以及目标在图像上的圆心坐标；通过几何关系和相机图像转换关系计算出目标的几何参数。本方法与单目测量方法相比，无需提前获取目标信息，适用于无纹理非合作目标的测量，与双目测量方法相比，效率、稳定性更高，且具备较好的容错性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN105678785A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610070153.2
申请日：2016-02-01
Applicant: 西安交通大学
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T2207/30244
Abstract: 本发明公开了一种标定激光和相机相对位姿的方法，涉及计算机视觉与图像处理领域。该方法包括以下步骤：安装激光器与相机，制作棋盘格标定板，定义世界坐标系、相机坐标系与图像坐标系，标定相机内参，将激光束打在标定板上并采集含有完整标定板的图像，提取图像上的激光点，计算激光点在相机坐标系下的坐标，计算激光束在相机坐标系下的直线方程，计算激光与相机坐标系的交点及夹角。本发明方法仅使用棋盘格标定板即能够测量激光与相机坐标系的相对位姿关系，可操作性好，测量精度高，且步骤简单。本发明提出的测量方法实用性较高，测量结果能应用于计算机视觉测量等领域。
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公开(公告)号：CN105606025A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610069434.6
申请日：2016-02-01
Applicant: 西安交通大学
CPC classification number: G01B11/00 , G01B11/002 , G01C11/00
Abstract: 一种使用激光器和单目相机测量球状目标几何参数的方法，包括设置相机与三个以上的激光器，使激光器射出的激光束照射到目标上并且不共面，相机朝向与激光束的方向相同；定义世界坐标系Ow与相机坐标系Oc，确定相机的内部参数矩阵以及相机坐标系与世界坐标系的转换关系；定义图像二维坐标系，使相机采集激光束照射到目标上的点，得到激光点在图像坐标系下的坐标以及目标在图像上的圆心坐标；通过几何关系和相机图像转换关系计算出目标的几何参数。本方法与单目测量方法相比，无需提前获取目标信息，适用于无纹理非合作目标的测量，与双目测量方法相比，效率、稳定性更高，且具备较好的容错性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN105678785B
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201610070153.2
申请日：2016-02-01
Applicant: 西安交通大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种标定激光和相机相对位姿的方法，涉及计算机视觉与图像处理领域。该方法包括以下步骤：安装激光器与相机，制作棋盘格标定板，定义世界坐标系、相机坐标系与图像坐标系，标定相机内参，将激光束打在标定板上并采集含有完整标定板的图像，提取图像上的激光点，计算激光点在相机坐标系下的坐标，计算激光束在相机坐标系下的直线方程，计算激光与相机坐标系的交点及夹角。本发明方法仅使用棋盘格标定板即能够测量激光与相机坐标系的相对位姿关系，可操作性好，测量精度高，且步骤简单。本发明提出的测量方法实用性较高，测量结果能应用于计算机视觉测量等领域。
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