公开(公告)号：CN105606025B

公开(公告)日：2017-06-27

申请号：CN201610069434.6

申请日：2016-02-01

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 王飞 ,  董航 ,  李中衡 ,  何一聪 ,  陈亚南 ,  党政 ,  张观洲 ,  杨海伟

IPC: G01B11/00 ,  G01C11/00

Abstract: 一种使用激光器和单目相机测量球状目标几何参数的方法，包括设置相机与三个以上的激光器，使激光器射出的激光束照射到目标上并且不共面，相机朝向与激光束的方向相同；定义世界坐标系Ow与相机坐标系Oc，确定相机的内部参数矩阵以及相机坐标系与世界坐标系的转换关系；定义图像坐标系，使相机采集激光束照射到目标上的点，得到激光点在图像坐标系下的坐标以及目标在图像上的圆心坐标；通过几何关系和相机图像转换关系计算出目标的几何参数。本方法与单目测量方法相比，无需提前获取目标信息，适用于无纹理非合作目标的测量，与双目测量方法相比，效率、稳定性更高，且具备较好的容错性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN103679707A

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201310619180.7

申请日：2013-11-26

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 杨海伟 ,  王飞 ,  何一聪 ,  徐林海 ,  杨梓 ,  何永健

IPC: G06T7/00

Abstract: 本发明提供了一种基于双目相机视差图的道路障碍物检测系统及方法。主要包括以下几个模块：双目立体校正模块，根据两台相机之间的位置关系(R,T)对其中一幅图像进行变换，使左右相机图像的对应极线平行。双目立体匹配模块，采用图分割算法进行双目立体匹配，计算左右相机对应图像点之间的视差，得到场景的视差图。高斯滤波模块，对原始的视差图进行高斯滤波，得到模糊后的视差图。图像裁剪模块，引入先验信息，对视差图进行一定程度的裁剪。视差图扫描模块，通过对视差图进行逐列扫描，确定障碍物在视差图上的位置，然后对提取到的区域进行三维重建，确定障碍物的位置，从而为车载视觉系统提供决策依据。

公开(公告)号：CN105606025A

公开(公告)日：2016-05-25

申请号：CN201610069434.6

申请日：2016-02-01

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 王飞 ,  董航 ,  李中衡 ,  何一聪 ,  陈亚南 ,  党政 ,  张观洲 ,  杨海伟

IPC: G01B11/00 ,  G01C11/00

CPC classification number: G01B11/00 ,  G01B11/002 ,  G01C11/00

Abstract: 一种使用激光器和单目相机测量球状目标几何参数的方法，包括设置相机与三个以上的激光器，使激光器射出的激光束照射到目标上并且不共面，相机朝向与激光束的方向相同；定义世界坐标系Ow与相机坐标系Oc，确定相机的内部参数矩阵以及相机坐标系与世界坐标系的转换关系；定义图像二维坐标系，使相机采集激光束照射到目标上的点，得到激光点在图像坐标系下的坐标以及目标在图像上的圆心坐标；通过几何关系和相机图像转换关系计算出目标的几何参数。本方法与单目测量方法相比，无需提前获取目标信息，适用于无纹理非合作目标的测量，与双目测量方法相比，效率、稳定性更高，且具备较好的容错性和鲁棒性。