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公开(公告)号：CN103679707A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310619180.7
申请日：2013-11-26
Applicant: 西安交通大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明提供了一种基于双目相机视差图的道路障碍物检测系统及方法。主要包括以下几个模块：双目立体校正模块，根据两台相机之间的位置关系(R,T)对其中一幅图像进行变换，使左右相机图像的对应极线平行。双目立体匹配模块，采用图分割算法进行双目立体匹配，计算左右相机对应图像点之间的视差，得到场景的视差图。高斯滤波模块，对原始的视差图进行高斯滤波，得到模糊后的视差图。图像裁剪模块，引入先验信息，对视差图进行一定程度的裁剪。视差图扫描模块，通过对视差图进行逐列扫描，确定障碍物在视差图上的位置，然后对提取到的区域进行三维重建，确定障碍物的位置，从而为车载视觉系统提供决策依据。
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公开(公告)号：CN103679194A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310618761.9
申请日：2013-11-26
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明提出了一种基于滤光片的红绿灯识别方法，能够快速准确的识别现实环境中的红绿灯交通标志。在两台相机上分别安排红色滤光片和绿色滤光片，并且使两台相机的光轴平行；识别红绿灯时，根据采集到的红绿灯图像，提取图像中的连通区域，以每一个连通区域作为红绿灯识别的候选区域；然后通过分析红绿灯在图像中所占像素面积的范围，红绿灯在图像中的位置，候选区域的占空比以及极线约束判断红绿灯。由于彩色滤光片能够使特定颜色的光线通过，而反射其他的颜色，所以在相机前端安装红色滤光片和绿色滤光片，便能够有效地滤除其他颜色的影响，极大地简化图像处理的复杂度，提高红绿灯识别的效率和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN103679194B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310618761.9
申请日：2013-11-26
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明提出了一种基于滤光片的红绿灯识别方法，能够快速准确的识别现实环境中的红绿灯交通标志。在两台相机上分别安排红色滤光片和绿色滤光片，并且使两台相机的光轴平行；识别红绿灯时，根据采集到的红绿灯图像，提取图像中的连通区域，以每一个连通区域作为红绿灯识别的候选区域；然后通过分析红绿灯在图像中所占像素面积的范围，红绿灯在图像中的位置，候选区域的占空比以及极线约束判断红绿灯。由于彩色滤光片能够使特定颜色的光线通过，而反射其他的颜色，所以在相机前端安装红色滤光片和绿色滤光片，便能够有效地滤除其他颜色的影响，极大地简化图像处理的复杂度，提高红绿灯识别的效率和鲁棒性。
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