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公开(公告)号：CN106026842A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610421738.4
申请日：2016-06-14
Applicant: 西安交通大学
IPC: H02P25/08 , H02P25/098
CPC classification number: H02P25/08
Abstract: 本发明公开了一种具有FlexRay通信功能的开关磁阻电机控制器，该控制器电路主要包括功率板和控制板两部分。功率板针对三相12/8开关磁阻电机，通过IPM智能功率模块搭建不对称半桥型功率拓扑结构，实现直流电压转换供电、功率输出、相电压电流采集、保护报警等功能；控制板以TMS570系列高安全性芯片为核心，实现了FlexRay总线通信、AD转换、旋转变压器反馈信号处理、闭环控制算法、角度控制算法、PWM输出等功能。本发明能够满足车载开关磁阻电机的控制要求，实现转速、转矩闭环控制，有效减小转矩脉动；结合新一代车载总线FlexRay，满足新型电驱动车辆对于通讯上高可靠性、高实时性的要求。
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公开(公告)号：CN105676896B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610005906.1
申请日：2016-01-06
Applicant: 西安交通大学
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种应用于机器人伺服系统的前馈控制方法。通过对机器人运动学和动力学的分析，以等效前后动能相等，推导出机器人的负载等效惯量的数学表达式。利用等效惯量变化与位置之间存在的关系，由位置值θ实时计算出负载的等效惯量通过传动比i折算后与电机的转动惯量JM叠加，得到电机轴上总的转动惯量J。最后再由电机轴上总的转动惯量J调节电流前馈系数α，以此改变前馈量，从而提高伺服控制的效果。这种方法不需要对机器人负载的转动惯量进行辨识，采用前馈控制消除了惯量变化对系统动态性能的影响，结构简单，实用方便。
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公开(公告)号：CN103427746B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201310317251.8
申请日：2013-07-25
Applicant: 西安交通大学
IPC: H02P21/24 , H02P21/32 , H02P21/13 , H02P21/18 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种面贴式永磁同步电机全速范围无位置传感器控制方法，首先在两相旋转估计坐标系的轴上注入脉振高频电压信号，注入角度在360°电角度范围内进行扫描，根据轴高频反馈实现初始位置识别；其次根据轴高频反馈电流完成位置实时跟踪；然后分别利用脉振高频注入法和滑模观测器法实现中高速和低速范围无位置传感器控制，并根据指令速度和实际速度实时选择控制方法，从而实现全速范围无位置传感器控制。由于两种控制方法相辅相成，因此控制性能较单独使用时有所提升，同时摆脱了滑模观测器法对电机参数的依赖，解决了高频注入法对原有控制及滑模观测器的影响，提出了完善的面贴式永磁同步电机全速范围无位置传感器控制策略。
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公开(公告)号：CN105676896A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610005906.1
申请日：2016-01-06
Applicant: 西安交通大学
IPC: G05D13/62
CPC classification number: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种应用于机器人伺服系统的前馈控制方法。通过对机器人运动学和动力学的分析，以等效前后动能相等，推导出机器人的负载等效惯量的数学表达式。利用等效惯量变化与位置之间存在的关系，由位置值θ实时计算出负载的等效惯量通过传动比i折算后与电机的转动惯量JM叠加，得到电机轴上总的转动惯量J。最后再由电机轴上总的转动惯量J调节电流前馈系数α，以此改变前馈量，从而提高伺服控制的效果。这种方法不需要对机器人负载的转动惯量进行辨识，采用前馈控制消除了惯量变化对系统动态性能的影响，结构简单，实用方便。
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公开(公告)号：CN103427746A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310317251.8
申请日：2013-07-25
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种面贴式永磁同步电机全速范围无位置传感器控制方法，首先在两相旋转估计坐标系的轴上注入脉振高频电压信号，注入角度在360°电角度范围内进行扫描，根据轴高频反馈实现初始位置识别；其次根据轴高频反馈电流完成位置实时跟踪；然后分别利用脉振高频注入法和滑模观测器法实现中高速和低速范围无位置传感器控制，并根据指令速度和实际速度实时选择控制方法，从而实现全速范围无位置传感器控制。由于两种控制方法相辅相成，因此控制性能较单独使用时有所提升，同时摆脱了滑模观测器法对电机参数的依赖，解决了高频注入法对原有控制及滑模观测器的影响，提出了完善的面贴式永磁同步电机全速范围无位置传感器控制策略。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103414426A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310317656.1
申请日：2013-07-25
Applicant: 西安交通大学
IPC: H02P21/14
Abstract: 本发明公开了一种面贴式永磁同步电机转子初始位置估计方法，首先根据凸极特性敏感程度及产生的电机转子位置变动、振动噪音选取特定电机所适合的注入电压幅值、频率；然后根据确定的参数按照优化的注入角度扫描方式进行脉振高频注入，提取高频电流幅值曲线的一个峰值位置；最后根据定子铁心的非线性磁化特性来确定永磁体N、S极性，从而确定转子初始位置。本发明解决了初始位置估计阶段面临的各种现实问题，提高了识别精度并削弱了注入过程的不利影响，提出了任意面贴式永磁同步电机转子初始位置的有效估计方法。
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公开(公告)号：CN103338003B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201310269272.7
申请日：2013-06-28
Applicant: 西安交通大学
IPC: H02P21/14
Abstract: 本发明公开了一种电机负载转矩及惯量同时在线辨识的方法，利用模型参考自适应惯量辨识模型完成对转动惯量的在线辨识，然后将辨识得到的转动惯量作为一个控制变量实时的引入扩展卡尔曼滤波负载转矩辨识模型中来实现负载转矩对惯量的解耦辨识。本发明克服了现有电机在线参数辨识模型中由于负载转矩和转动惯量相互耦合所导致的在线辨识误差较大的缺点，能够在转动惯量未知或者电机工作过程中转动惯量发生变化的情况下，做到对电机负载转矩的准确在线辨识。本发明具有结构简单、计算量较小的优点，实现了电机负载转矩在线辨识结果对转动惯量的解耦，提高了在线参数辨识系统的实用性。
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公开(公告)号：CN103338003A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310269272.7
申请日：2013-06-28
Applicant: 西安交通大学
IPC: H02P21/14
Abstract: 本发明公开了一种电机负载转矩及惯量同时在线辨识的方法，利用模型参考自适应惯量辨识模型完成对转动惯量的在线辨识，然后将辨识得到的转动惯量作为一个控制变量实时的引入扩展卡尔曼滤波负载转矩辨识模型中来实现负载转矩对惯量的解耦辨识。本发明克服了现有电机在线参数辨识模型中由于负载转矩和转动惯量相互耦合所导致的在线辨识误差较大的缺点，能够在转动惯量未知或者电机工作过程中转动惯量发生变化的情况下，做到对电机负载转矩的准确在线辨识。本发明具有结构简单、计算量较小的优点，实现了电机负载转矩在线辨识结果对转动惯量的解耦，提高了在线参数辨识系统的实用性。
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