公开(公告)号：CN118393893A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410632829.7

申请日：2024-05-21

Applicant: 西南科技大学 ,  西南科大四川天府新区创新研究院

Inventor： 白克强 ,  蒋林 ,  刘跃跃 ,  蒋国莉 ,  张静

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种无人系统微分平面鲁棒主动安全控制方法，涉及机器人控制技术领域，该方法为利用编码器对轮式移动轮式机器人左右车轮的信息进行采集，得到轮式机器人的前向速度和角速度；采用微分平坦线性化方法，建立滑移干扰下轮式移动轮式机器人的运动学模型；利用激光雷达对轮式移动轮式机器人的位置以及姿态实时测量，规划期望轨迹，建立误差状态空间方程；利用控制李雅普诺夫函数，得到满足跟踪过程的输入数据；利用满足跟踪过程的输入数据，设计鲁棒控制器，得到最终的输入数据；利用最终的输入数据，建立安全约束，设计鲁棒障碍控制器，得到满足安全约束的控制指令。本发明解决了对轮式移动轮式机器人进行安全控制的问题。

公开(公告)号：CN118424292A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410632827.8

申请日：2024-05-21

Applicant: 西南科技大学 ,  西南科大四川天府新区创新研究院

Inventor： 白克强 ,  蒋林 ,  刘跃跃 ,  姜官武 ,  蒋和松 ,  蒋国莉 ,  张静

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供一种基于路径规划和安全人工势场的无人机自主导航方法，涉及机器人运动规划技术领域，该方法为获取无人机飞行环境信息；基于无人机飞行环境信息，利用双向路径规划方法和安全人工势场法，得到无人机候选飞行路径；利用路径规划算法对无人机候选飞行路径进行分析，得到最优飞行路径；利用控制算法，将最优飞行路径转换为控制指令，控制无人机完成自主导航。本发明解决了无人机复杂环境难以自主导航问题。

公开(公告)号：CN118483913A

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202410716732.4

申请日：2024-06-04

Applicant: 西南科技大学 ,  西南科大四川天府新区创新研究院

Inventor： 白克强 ,  蒋林 ,  刘跃跃 ,  姜官武 ,  蒋和松 ,  蒋国莉 ,  张静

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于高斯过程回归和控制障碍函数的学习控制方法，属于机器人控制领域，包括：建立机器人动力学模型，设置机器人期望轨迹矩阵，并建立误差状态空间，利用高斯过程回归对机器人动力学模型进行学习，并基于Lyapunov理论建立反馈线性化控制策略，得到满足跟踪过程的控制输入，最后建立安全约束，利用控制障碍函数进行控制，得到满足安全约束以及优化后的控制指令，使用满足安全约束以及优化后的控制指令对机器人进行控制，完成对不确定非线性系统的学习控制。本发明通过高斯过程回归和控制障碍函数对不确定非线性系统进行学习，能够更全面地处理非线性系统中多样化的不确定性确保系统在各种条件下的鲁棒性。