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公开(公告)号：CN110813963B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201911185172.X
申请日：2019-11-27
申请人： 西南石油大学
IPC分类号： B08B9/093
摘要： 本发明涉及一种用于清洗储罐内壁的喷水式自驱动螺旋行进罐壁智能清洗装置。它利用高压喷水、在储罐内壁螺旋前进对储罐进行喷射清洗。其技术方案：开关按钮装在防水外壳顶部与控制箱和水泵连接，在防水外壳两侧安装红外线传感器与控制箱连接，控制箱固定在防水外壳内部与4个电机连接；水泵前端连接进水管，后端连接出水管，出水管顶端安装喷嘴；固定板将旋转机构、电机A与防水外壳固定，旋转机构由电机、主动齿轮、从动齿轮、旋转外柱、滚柱、旋转內柱、旋转轴、偏转环组成；两组弹簧机构固定在防水外壳两侧，右侧弹簧B内部为伸缩杆及钢丝绳，左侧弹簧机构与右侧相同。本清洗装置用于多种尺寸大小的卧式或立式储罐内壁的清洗工艺，清洗效率高。
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公开(公告)号：CN111735458A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010771058.1
申请日：2020-08-04
申请人： 西南石油大学
摘要： 本发明涉及一种基于GPS、5G以及视觉的石化巡检机器人导航定位方法。它实现巡检机器人在各种复杂环境运行时的无缝精准定位。其技术方案：由GPS模块、5G模块、视觉模块、里程计模块、判断模块、滤波器、环境特征地图、分布式融合模块和融合信息定位模块组成，利用并行隐式等权粒子滤波定位算法建立机器人误差模型和量测模型，采用调节α和β两个参数对每个粒子进行更新，获得局部状态估计和局部协方差并分别传送到对应分布式多传感器融合模块，融合信息定位模块利用最优信息融合准则将组合状态估计进行融合，决策出全局最佳状态估计。本发明融入5G技术，采用多传感器数据融合，延时短，精度高，扩展了巡检机器人的应用场景。
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公开(公告)号：CN110122438A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910545604.7
申请日：2019-06-22
申请人： 西南石油大学
摘要： 本发明涉及一种用于海洋资源勘探及渔业捕捞的泵吸式海产品勘探及捕捞装置。其技术方案是：本装置由框架、抓捕机构、推进系统、输送系统和图像采集系统组成，框架由框架支柱、水平横梁、及框架底座构成；推进系统的推进器通过电机支架装配在框架上侧顶端四个角上；输送系统的捕捞收集箱装有金属网装配在框架的水平横梁间，水平吸取管装在框架底端，吸取泵用垂直吸收管连接捕捞收集箱；图像采集系统的摄像头分别装配在框架支柱上；抓捕机构的转向机构用舵机支架与机械臂连接，并用金属柱将整个抓捕机构固定在框架底座上。本发明采用四自由度机械臂，能在水中复杂环境中工作；采用吸取泵装置，提高了工作效率；本装置结构合理，降低了人工成本。
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公开(公告)号：CN109515540A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811498959.7
申请日：2018-12-08
申请人： 西南石油大学
IPC分类号： B62D55/075 , B62D55/265
CPC分类号： B62D55/075 , B62D55/265
摘要： 本发明涉及一种用于钢制容器表面缺陷检测的电磁吸盘弹射牵引越障爬壁机器人装置。它能实现直角铁壁的攀爬及无接触独立铁壁间的攀爬。其技术方案：主体由爬壁机器人装置机身、八个弹射装置、电磁吸盘、电机和绞盘组成，所述机身的底盘两面各对称的放置四个弹射装置，所述弹射装置由以下几部分组成：弹射管通过机械臂固定在圆形旋转底盘上；底座下方放置绞盘连接电机；电磁吸盘接电线缆并作为弹射物装入弹射管内，电线缆从弹射筒的尾部和底盘上的孔洞穿出绕连在绞盘上。本发明提升了探测区域的越障灵活性和多样性，提高了壁面工作效率，该爬壁机器人装置采用电磁履带结构，增加与壁面的接触面积，增加了爬壁机器人装置运动的灵活性和稳定性。
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公开(公告)号：CN110813963A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911185172.X
申请日：2019-11-27
申请人： 西南石油大学
IPC分类号： B08B9/093
摘要： 本发明涉及一种用于清洗储罐内壁的喷水式自驱动螺旋行进罐壁智能清洗装置。它利用高压喷水、在储罐内壁螺旋前进对储罐进行喷射清洗。其技术方案：开关按钮装在防水外壳顶部与控制箱和水泵连接，在防水外壳两侧安装红外线传感器与控制箱连接，控制箱固定在防水外壳内部与4个电机连接；水泵前端连接进水管，后端连接出水管，出水管顶端安装喷嘴；固定板将旋转机构、电机A与防水外壳固定，旋转机构由电机、主动齿轮、从动齿轮、旋转外柱、滚柱、旋转內柱、旋转轴、偏转环组成；两组弹簧机构固定在防水外壳两侧，右侧弹簧B内部为伸缩杆及钢丝绳，左侧弹簧机构与右侧相同。本清洗装置用于多种尺寸大小的卧式或立式储罐内壁的清洗工艺，清洗效率高。
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公开(公告)号：CN109515540B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201811498959.7
申请日：2018-12-08
申请人： 西南石油大学
IPC分类号： B62D55/075 , B62D55/265
摘要： 本发明涉及一种用于钢制容器表面缺陷检测的电磁吸盘弹射牵引越障爬壁机器人装置。它能实现直角铁壁的攀爬及无接触独立铁壁间的攀爬。其技术方案：主体由爬壁机器人装置机身、八个弹射装置、电磁吸盘、电机和绞盘组成，所述机身的底盘两面各对称的放置四个弹射装置，所述弹射装置由以下几部分组成：弹射管通过机械臂固定在圆形旋转底盘上；底座下方放置绞盘连接电机；电磁吸盘接电线缆并作为弹射物装入弹射管内，电线缆从弹射筒的尾部和底盘上的孔洞穿出绕连在绞盘上。本发明提升了探测区域的越障灵活性和多样性，提高了壁面工作效率，该爬壁机器人装置采用电磁履带结构，增加与壁面的接触面积，增加了爬壁机器人装置运动的灵活性和稳定性。
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公开(公告)号：CN111735458B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010771058.1
申请日：2020-08-04
申请人： 西南石油大学
摘要： 本发明涉及一种基于GPS、5G以及视觉的石化巡检机器人导航定位方法。它实现巡检机器人在各种复杂环境运行时的无缝精准定位。其技术方案：由GPS模块、5G模块、视觉模块、里程计模块、判断模块、滤波器、环境特征地图、分布式融合模块和融合信息定位模块组成，利用并行隐式等权粒子滤波定位算法建立机器人误差模型和量测模型，采用调节α和β两个参数对每个粒子进行更新，获得局部状态估计和局部协方差并分别传送到对应分布式多传感器融合模块，融合信息定位模块利用最优信息融合准则将组合状态估计进行融合，决策出全局最佳状态估计。本发明融入5G技术，采用多传感器数据融合，延时短，精度高，扩展了巡检机器人的应用场景。
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公开(公告)号：CN110286781A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910594563.0
申请日：2019-07-03
申请人： 西南石油大学
IPC分类号： G06F3/0354 , A61B5/00 , A61B5/0205 , A61B5/151 , A61B5/157
摘要： 本发明涉及一种用于人体血糖、血压、心率的健康指标实时监测的智能鼠标装置。其结构包括：供电模块、信号检测模块、采样模块、显示模块、警示模块、微处理器模块、蓝牙模块及鼠标主体。所述供电模块位于鼠标底部，信号检测模块位于鼠标左键内部，采样模块位于鼠标左右键正下方，显示模块位于鼠标左侧，警示模块位于鼠标两侧，微处理器模块位于鼠标内部，蓝牙模块位于鼠标正前方。本发明设有血糖、血压、心率、体温传感器，能有效的监测使用者的各项健康数据，独立运行时，不需要依靠电脑端便能完成简单的数据检测和显示。本发明结构简单，设备便携性和测量结果可靠性优良，且保留了传统鼠标的使用和操作习惯。
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公开(公告)号：CN210113971U
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201920947315.5
申请日：2019-06-22
申请人： 西南石油大学
摘要： 本实用新型涉及一种用于海洋资源勘探及渔业捕捞的泵吸式海产品勘探及捕捞装置。其技术方案是：本装置由框架、抓捕机构、推进系统、输送系统和图像采集系统组成，框架由框架支柱、水平横梁、及框架底座构成；推进系统的推进器通过电机支架装配在框架上侧顶端四个角上；输送系统的捕捞收集箱装有金属网装配在框架的水平横梁间，水平吸取管装在框架底端，吸取泵用垂直吸收管连接捕捞收集箱；图像采集系统的摄像头分别装配在框架支柱上；抓捕机构的转向机构用舵机支架与机械臂连接，用金属柱将整个抓捕机构固定在框架底座上。本实用新型采用四自由度机械臂，能在水中复杂环境工作；采用吸取泵装置，提高了工作效率；本装置结构合理，降低了人工成本。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206819486U
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201720265151.9
申请日：2017-03-18
申请人： 西南石油大学
摘要： 本实用新型涉及一种能够实现门锁上锁提示，敲门激活门铃的一种新型防盗门系统。它包括：锁门提示电路，安装在锁盒内，当门锁锁舌完全弹出时，电路按钮闭合，LED灯灭，提示门已锁好，当门锁锁舌未弹出或未完全弹出时，按钮断开，LED灯亮，提示门未锁好，起到提示锁门的作用；门铃电路，安装在门体内侧，有客人敲门时振动传感器感受门体振动，驱动音乐门铃电路，起到敲门激活门铃的作用，如果有人撬锁时电路也会动作，起到防盗作用。
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