公开(公告)号：CN111735458A

公开(公告)日：2020-10-02

申请号：CN202010771058.1

申请日：2020-08-04

申请人： 西南石油大学

发明人： 赖欣 ,  张晨蕾 ,  江红 ,  李奥华 ,  李嘉禾 ,  王森 ,  王宝宝 ,  谈峻菡

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01D21/02

摘要： 本发明涉及一种基于GPS、5G以及视觉的石化巡检机器人导航定位方法。它实现巡检机器人在各种复杂环境运行时的无缝精准定位。其技术方案：由GPS模块、5G模块、视觉模块、里程计模块、判断模块、滤波器、环境特征地图、分布式融合模块和融合信息定位模块组成，利用并行隐式等权粒子滤波定位算法建立机器人误差模型和量测模型，采用调节α和β两个参数对每个粒子进行更新，获得局部状态估计和局部协方差并分别传送到对应分布式多传感器融合模块，融合信息定位模块利用最优信息融合准则将组合状态估计进行融合，决策出全局最佳状态估计。本发明融入5G技术，采用多传感器数据融合，延时短，精度高，扩展了巡检机器人的应用场景。

公开(公告)号：CN111735458B

公开(公告)日：2020-11-24

申请号：CN202010771058.1

申请日：2020-08-04

申请人： 西南石油大学

发明人： 赖欣 ,  张晨蕾 ,  江红 ,  李奥华 ,  李嘉禾 ,  王森 ,  王宝宝 ,  谈峻菡

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01D21/02

摘要： 本发明涉及一种基于GPS、5G以及视觉的石化巡检机器人导航定位方法。它实现巡检机器人在各种复杂环境运行时的无缝精准定位。其技术方案：由GPS模块、5G模块、视觉模块、里程计模块、判断模块、滤波器、环境特征地图、分布式融合模块和融合信息定位模块组成，利用并行隐式等权粒子滤波定位算法建立机器人误差模型和量测模型，采用调节α和β两个参数对每个粒子进行更新，获得局部状态估计和局部协方差并分别传送到对应分布式多传感器融合模块，融合信息定位模块利用最优信息融合准则将组合状态估计进行融合，决策出全局最佳状态估计。本发明融入5G技术，采用多传感器数据融合，延时短，精度高，扩展了巡检机器人的应用场景。