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公开(公告)号：CN110227876B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201910636413.1
申请日：2019-07-15
Applicant: 西华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于3D点云数据的机器人焊接路径自主规划方法，包括：获取工件焊缝外形的原始三维点云数据，并对原始三维点云数据进行预处理；根据工件的焊缝特征，构建具有相同特征的标尺CAD模型，将标尺CAD模型的特征面信息转化为三维点云数据；对标尺CAD模型的三维点云数据与工件焊缝外形预处理后的三维点云数据进行局部配准运算；根据局部配准结果，进行连续特征搜索，获得完整工件焊缝信息；提取出完整工件焊缝信息中标记的焊接位姿信息；对提取的焊缝位姿信息进行处理，规划机器人的焊接路径；本发明能够提高机器人焊接的自适应性，能够显著减少操作人员现场示教和离线编程的工作量。
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公开(公告)号：CN106958665A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201710363876.6
申请日：2017-05-22
Applicant: 西华大学
CPC classification number: F16K1/22 , G06F17/5086
Abstract: 本发明公开了一种正圆截面三偏心蝶阀的设计方法，包括阀座、阀板及转轴，所述阀座采用内椭圆锥面构成静密封面，所述阀板采用外椭圆锥面构成动密封面，所述转轴与所述阀板偏心连接，通过所述静密封面与所述动密封面的配合实现密封，阀座/阀板上所有垂直于流道中心线的截面为正圆。本发明1)在打开和关闭的整个过程中，减小了摩擦；2)便于三偏心蝶阀的设计，及参数的选择和优化；3)可以方便对三偏心蝶阀干涉的检验，克服了现有技术中易出现干涉的问题。
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公开(公告)号：CN106840907B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201710049961.5
申请日：2017-01-20
Applicant: 西华大学
Abstract: 本发明公开了一种可控金属试块应力状态的可靠性测试系统，包括工控计算机、试验工作平台、应变仪、转速伺服电机和扭矩伺服电机；试验工作平台包括平台基座、移动平台和试块基座，平台基座下部安装有滚珠丝杆和导杆，移动平台通过螺纹孔和导向孔安装在滚珠丝杆和导杆上；试块基座固定在移动平台上；试块穿过试块基座上的安装孔，使用扭力螺母固定；试块上粘贴应变片；平台基座上部安装有载荷导杆，载荷导杆下端与试块接触；载荷导杆连接有砝码；转速伺服电机连接在滚珠丝杆穿过平台基座的一端，扭矩伺服电机与扭力螺母的外表面连接。本发明可以在试验过程中控制金属试块的应力状态，得到在不同工况下的金属试块可靠性测试结果。
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公开(公告)号：CN108128623B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN201810084715.8
申请日：2018-01-29
Applicant: 西华大学
Abstract: 本发明公开了一种白车身焊接生产线的工件输送系统，包括基架、导轨、输送单元、滑台、报警装置和控制系统，基架固定在地面上，基架上固定设有报警装置和沿Y向的导轨，导轨上设有位移传感器I，导轨位于焊接生产线地面设备的上方；导轨沿生产线工件输送方向设置在基架上端，输送单元上端与导轨配合，输送单元下端悬吊，滑台位于输送单元下方，待输送的工件放置在滑台上，控制系统控制输送单元和滑台的动作。本发明还公开了该白车身焊接生产线的工件输送系统的控制方法。该工件输送系统可架设在生产线上方实现工件的长距离输送，占用生产现场场地少，同时控制系统控制实现各个动作件的动作，控制效率高，可靠性高。
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公开(公告)号：CN106996867B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201710333207.4
申请日：2017-05-12
Applicant: 西华大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 一种可变参数管道弯头寿命测试系统，属于对管道接头模拟的磨损试验技术领域。本发明包括机架、液体箱、液压泵、测速装置、圆环支架、圆盘测试平台和多个夹具，所述的圆环支架竖向设置，圆环支架的底部通过固定杆固定在所述的机架上，圆环支架的圆孔直径与所述的圆盘测试平台外径相当，圆盘测试平台嵌进圆环支架的圆孔中且圆盘测试平台的端面与圆环支架的环面相互垂直，圆盘测试平台通过设置在其侧部的两组对向设置的可拆卸导轨固定在圆环支架上。本发明结构合理，测量方便，可以解决现有技术中如何选择多少弯曲度的弯管，弯管该放置在多少倾斜角度的问题，从而选择出最佳的设置方案，从而提高管道的使用寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110227876A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201910636413.1
申请日：2019-07-15
Applicant: 西华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于3D点云数据的机器人焊接路径自主规划方法，包括：获取工件焊缝外形的原始三维点云数据，并对原始三维点云数据进行预处理；根据工件的焊缝特征，构建具有相同特征的标尺CAD模型，将标尺CAD模型的特征面信息转化为三维点云数据；对标尺CAD模型的三维点云数据与工件焊缝外形预处理后的三维点云数据进行局部配准运算；根据局部配准结果，进行连续特征搜索，获得完整工件焊缝信息；提取出完整工件焊缝信息中标记的焊接位姿信息；对提取的焊缝位姿信息进行处理，规划机器人的焊接路径；本发明能够提高机器人焊接的自适应性，能够显著减少操作人员现场示教和离线编程的工作量。
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公开(公告)号：CN117776050A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410080887.3
申请日：2024-01-19
Applicant: 西华大学
Abstract: 本发明公开了弧线伸缩货叉，包括固定叉、中叉和上叉，所述中叉通过第一弧线导向支承机构设于所述固定叉上，所述上叉通过第二弧线导向支承机构设于所述中叉上；所述固定叉与中叉之间设置有用于驱动中叉转动的驱动机构，所述固定叉、中叉和上叉三者之间设置有差动机构，所述差动机构用于驱动上叉以两倍于中叉的转动速度进行转动；本发明能够用于弧线取送路径或轨迹的各种场合，从而解决现有直线伸缩货叉的不足。
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公开(公告)号：CN115200587A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210878173.8
申请日：2022-07-25
Applicant: 西华大学
Abstract: 本发明公开了一种管道检测路径规划方法，包括：获取管道外形原始的三维点云数据，并对所述三维点云数据进行预处理；根据预处理过后的三维点云数据寻找管道的边界点并建立工件坐标系；获取管道截面位置及搜索方向，计算截面各项参数；搜索退出判定；截面修正判定；修正截面位置及搜索方向；计算截面参数并向搜索方向运动适当步距寻找新的截面；建立路径节点位姿；本发明能够提高管道检测的自适应性，能够显著减少相关工作人员对于管道检测的工作量。
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公开(公告)号：CN114434001A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202110314543.0
申请日：2021-03-24
Applicant: 西华大学
IPC: B23K26/044 , B23K26/21
Abstract: 本发明公开了一种焊缝轨迹自主跟踪算法，包括：确定线激光的初始位置；指定方向向量，通过线激光的移动确定机器人初始位置及位置方向；机器人回退到初始位置；沿着确定的新方向重新进行移动，确定线激光的下一位置并进行数据采集；利用采集到的数据对线激光位置进行调整计算，得到线激光修正后的位置；机器人移动到修正位置，并将当前位置作为新的起始位置，重复对焊缝位置的搜索；本发明对焊缝轨迹进行自主跟踪，能够提高机器人焊接的自适应性，显著减少操作人员现场示教和离线编程的工作量。
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公开(公告)号：CN106733379A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710019022.6
申请日：2017-01-11
Applicant: 西华大学
CPC classification number: B05B16/95 , B05B13/0221 , B05B13/025 , B05B13/0264 , B05B13/0431 , B05B14/48 , B05B16/90
Abstract: 本发明公布了一种基于视觉识别的喷涂机器人及其控制方法，包括一种基于视觉识别的喷涂机器人、一种基于视觉识别的喷涂机器人的控制方法，所述一种基于视觉识别的喷涂机器人，包括喷房，以及设置于喷房的上传送链、下传送链、视觉识别系统、控制箱一、机械手一、计算机控制终端一、粉末回收器、控制箱二、机械手二、计算机控制终端二，所述一种基于视觉识别的喷涂机器人的控制方法，包括以下步骤：步骤一：传送工件入喷房；步骤二：识别工件种类；步骤三：获取工件三维模型；步骤四：规划喷涂路径；步骤五：喷涂工件。本发明使得喷涂不再只针对于某件喷涂工件，而是针对某类喷涂工件，对同种类工件进行参数化编程增加了对喷涂工件的适应性。
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