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公开(公告)号：CN117235980B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202311051794.X
申请日：2023-08-21
Applicant: 西北工业大学 , 西安爱生技术集团有限公司
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明涉及一种中小型战术察打无人机OTFEA杀伤链拓扑结构及模型构建，根据中小型战术察打无人机的特点，提出一种OTFEA(侦察Observe、跟踪Track、确认Fix、打击Engage和评估Assess)的杀伤链模型，以达到针对地面静止目标和移动目标快速进行目标侦察、信息共享、攻击目标确认及目标打击的效果。以中小型战术察打无人机作战指挥体系拓扑结构，提出了一种完整的杀伤链模型和作战流程，是对现有杀伤链模型的有力补充和扩展，形成了针对中小型战术察打无人机的新的杀伤链模式，本发明显著降低了操作手的压力，适用面广可以在不同无人机系统中推广应用。
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公开(公告)号：CN117647994A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311635464.5
申请日：2023-12-01
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本申请公开一种无人机集群的协同对抗方法、装置、设备及存储介质，涉及无人机技术领域，能够提高无人机集群的协同效果。具体方案包括：获取对抗场景的全局态势信息，获取对抗场景的角色信息，角色包括侦察角色、干扰角色和攻击角色；获取各角色的状态空间和各角色的行为空间，根据角色信息，调用行为类型对应的第一子模型，将角色的状态空间和角色的行为空间输入至对应的第一子模型中，得到各角色的联合行为信息；根据角色的联合行为信息调用对应的第二子模型，并将获取的状态空间信息输入至第二子模型中，得到角色中各无人机的行为信息，各无人机基于行为信息进行协同对抗。
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公开(公告)号：CN117270555A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202310998081.8
申请日：2023-08-09
Applicant: 西北工业大学 , 西安爱生技术集团有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种中小型战术察打无人机攻击模型及方法，其特征在于：攻击目标包括固定目标和移动目标；所述固定目标的攻击模型是以固定目标为中心，侦察阶段在固定目标上方进行圆盘旋飞行，满足攻击条件时启动发射导弹；所述移动目标的攻击模型是以移动目标为行进主方向，侦察阶段在移动目标后上方改变飞行角度进行跟随飞行，确认目标后改为直线飞行，在满足攻击条件时启动发射导弹。本攻击模型和攻击过程中控制方法的发明使得操纵手从攻击段繁琐的操作中解脱出来，模型采用三种状态模块化设计，条件选择简单方便，显著提高了系统作战的效率和成功率。
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公开(公告)号：CN109947133B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN201910302420.8
申请日：2019-04-16
Applicant: 西安爱生技术集团公司 , 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种伞降式无人机遥控中断后自主返航回收控制方法，无人机起飞前，向无人机装定预定回收点的纬度、经度坐标以及遥控中断累积时间门限，根据这些确定半径；启动无人机自主返航控制后，计算失控点到预定回收点的方位角和距离，根据方位角和距离计算相交点的位置，根据相交点的位置计算风向，然后根据估计所得的风向确定回收使用的航线。本发明实现无人机在遥控中断后，能够实现自主返航回收，并能根据回收区域风场进行在线重规划，调整回收进入方向，保证回收安全。
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公开(公告)号：CN109933087B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN201910201696.7
申请日：2019-03-18
Applicant: 西安爱生技术集团公司 , 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种无人机与地面机动目标“虚拟编队”战位保持控制方法，建立地面机动目标运动模型，对目标运动信息进行估计，建立“虚拟编队”模型及模糊状态机，根据目标运动信息维护虚拟编队点运动信息，利用虚拟编队点运动信息和无人机运动信息计算滚转指令，由滚转角指令计算无人机副翼控制指令及方向舵控制指令，并送入执行机构进行无人机姿态控制。本发明使得无人机对地面机动目标的跟踪运用方式变得灵活多样，满足多种跟踪需求；降低了系统不确定性与测量不确定性对无人机的影响，从而抑制了无人机姿态抖动；提高了无人机对地面机动目标的跟踪能力，同时也保障了飞行安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110530374A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910947527.8
申请日：2019-10-08
Applicant: 西安爱生技术集团公司 , 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种无人机天钩回收阶段航迹偏差显示方法，实时获取无人机的位置信息，得到经纬度和相对回收场地高度，待飞机进入回收航线窗口点时，实时计算无人机水平航迹偏差和高度偏差，无人机进入回收航线2点时实时绘制场高和航迹偏差曲线，同时用文字显示场高和航迹偏差，直到无人机撞线回收。本发明利用了规划回收航线和实际回收阶段无人机的实际飞行轨迹计算出横向和纵向偏差，并分别用图形和文字显示，飞行操纵员能够直观的看到回收阶段无人机的飞行航迹偏差，在偏差较大的情况下及时作出判断，再次进行复飞或者及时修改回收航线，提高天钩回收的精度，引导无人机安全回收。
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公开(公告)号：CN109976488A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910199637.0
申请日：2019-03-15
Applicant: 西北工业大学 , 西安爱生技术集团公司
Abstract: 本发明涉及一种本发明提出的一种具有编程功能的无人机机载计算机软件自动复位电路，在不影响原机载计算机性能的基础上，通过处理器软件定时向外围电路发送固定地址信号，外围电路与处理器复位脚位相连，外围电路在预定时间内收到处理器固定地址信号则不对处理器执行复位操作，若外围电路在预定时间内未收到处理器的固定地址信号则对处理器的复位脚进行复位操作。通过这种方式可以实现对处理器软件“跑飞”的监控及“跑飞”后处理器的复位。通过对外围电路参数的设置可以灵活改变处理器软件“跑飞”监控周期以适应不同系统。
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公开(公告)号：CN109933087A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910201696.7
申请日：2019-03-18
Applicant: 西安爱生技术集团公司 , 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种无人机与地面机动目标“虚拟编队”战位保持控制方法，建立地面机动目标运动模型，对目标运动信息进行估计，建立“虚拟编队”模型及模糊状态机，根据目标运动信息维护虚拟编队点运动信息，利用虚拟编队点运动信息和无人机运动信息计算滚转指令，由滚转角指令计算无人机副翼控制指令及方向舵控制指令，并送入执行机构进行无人机姿态控制。本发明使得无人机对地面机动目标的跟踪运用方式变得灵活多样，满足多种跟踪需求；降低了系统不确定性与测量不确定性对无人机的影响，从而抑制了无人机姿态抖动；提高了无人机对地面机动目标的跟踪能力，同时也保障了飞行安全。
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公开(公告)号：CN109814595A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910078928.4
申请日：2019-01-28
Applicant: 西安爱生技术集团公司 , 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于多Agent的直升机-无人机协同打击信火同步控制方法，构建5个独立Agent，分别是定位测速Agent，航迹规划Agent，航迹控制Agent，攻击解算Agent，照射同步Agent；实现无人机与武装直升机进行协同打击过程中的信火同步控制，从而实现协同攻击过程中无需协调口令的高效率协同打击过程，提高命中概率，并降低直升机飞行员及无人机操纵员的操作要求与压力。
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公开(公告)号：CN108830286A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810274726.2
申请日：2018-03-30
Applicant: 西安爱生技术集团公司 , 西北工业大学 , 西安多维机器视觉检测技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种侦察无人机动目标自动检测与跟踪方法，无人机发射起飞后，飞行操作手控制飞机沿靶道方向爬升至2000m高度定高飞行，沿靶道方向飞行至目标区域。任务操作手观察光电载荷侦察设备图像，在初始获得并解压的视频流中抓帧，以获得许多连续帧下运动稳定的图像来构成所需的时空数据集。利用获得的数据来训练回归量和训练分类器，通过上述的基于回归分析的深度学习方法来检测目标，并提取其特征及有用的信息。将视频恢复正常显示，依据步骤二中获得的目标特征来对机动目标做自动检测，通过上述介绍的混合的跟踪算法来对目标进行跟踪，且给出屏幕坐标。能够在目标很远且很小，无运动轨迹以及使用快速运动的相机时正确的将目标检测出来。
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