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公开(公告)号：CN115060256B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210781118.7
申请日：2022-07-05
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于发射坐标系的制导炮弹空中姿态辨识方法，属于制导炮弹姿态辨识领域，采用发射坐标系的初始对准算法求解滚转角，避免了坐标转换及对准误差的传递特性，可以满足制导炮弹空中对准的要求，同时又满足制导、控制系统的要求。发射坐标系速度微分方程中包含了滚转角信息，通过卫星接收机和加速度计测量数据，可以从发射坐标系速度微分方程进行滚转角辨识。
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公开(公告)号：CN114353784A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210262936.6
申请日：2022-03-17
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明属于导弹姿态检测领域，提出了一种基于运动矢量的制导炮弹空中姿态辨识方法，在求解原理上做出创新，在低精度陀螺和不增加额外测量元件的情况下，从运动矢量的角度来进行滚转角辨识。当制导炮弹在空中消旋后进入静稳定状态时，对其施加横向/法向过载，由于弹体是静稳定的，弹体受力后其运动矢量会发生相应的变化，运动矢量的变化包含了滚转角信息，因此可以基于运动矢量进行姿态辨识。
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公开(公告)号：CN116932987A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310943208.6
申请日：2023-07-28
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于速度积分的发射坐标系制导炮弹滚转角辨识方法，在满足制导炮弹空中辨识精度的情况下，为了提高辨识的可靠性和抗干扰性，基于发射坐标系速度微分方程进行推导，通过对静稳定弹体施加横向/法向过载，利用速度测量值辨识滚转角，并通过速度积分的方式，减小速度测量值噪声的影响，提高滚转角辨识精度。
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公开(公告)号：CN114383603B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210285182.6
申请日：2022-03-23
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明属于导弹姿态检测领域，具体公开了一种基于旋转调制法的制导炮弹空中姿态辨识方法，导弹升空后弹体消旋并保持滚转角稳定状态至第一时刻，记录弹体稳定后至第一时刻之间陀螺仪数据；使导弹绕x轴旋转180°并保持滚转角稳定状态至第二时刻，记录弹体稳定后至第二时刻时间的陀螺仪数据；在记录下的陀螺仪数据分别求均值，并消除两次数据中的陀螺仪常值漂移，将消除常值漂移后的陀螺仪真值带入滚转角计算公式，完成姿态辨识，通过上述方式，从误差调制的角度来进行滚转角辨识。通过转动可以将器件偏差相对于旋转轴对称分布，以此实现器件偏差的正负抵消，等价于提高了陀螺的精度，因此可以基于速度矢量进行姿态辨识。
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公开(公告)号：CN118347520A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410388254.9
申请日：2024-04-01
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本申请的实施例涉及组合导航技术领域，特别涉及一种基于李群描述的考虑雷达误差的惯导雷达组合导航方法，该方法包括：获取捷联惯导系统的输出和雷达系统的输出；根据捷联惯导系统的输出、加速度计测量的比力、陀螺仪测量的角速度和基于李群描述的发射坐标系捷联惯导误差模型，建立状态方程；基于捷联惯导系统的输出和雷达系统的输出，建立量测方程；对状态方程和量测方程进行离散化操作，并利用递推滤波算法，基于离散化的状态方程和量测方程，对下一时刻的状态进行估计；根据估计出的姿态误差矢量、速度误差矢量和位置误差矢量，对捷联惯导系统的输出进行修正，得到惯导雷达组合导航结果，大幅提升了惯导系统与雷达系统的组合导航的性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116989779A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310946388.3
申请日：2023-07-28
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于李群的发射系惯导/卫导松耦合组合导航方法，利用发射坐标系捷联惯导机械编排姿态速度和位置之间是松散耦合的优势，将姿态、速度和位置状态量纳入到一个李群中，构建新基于李群的发射系捷联惯导误差模型，根据所建立的误差模型得到测量数据误差然后建立状态方程和量测方程，利用卡尔曼滤波得到测量误差的估计值，利用所得到的误差估计值进行惯性导航系统解算结果的校正，提高惯性卫星组合导航方法的性能。
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公开(公告)号：CN115060256A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210781118.7
申请日：2022-07-05
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于发射坐标系的制导炮弹空中姿态辨识方法，属于制导炮弹姿态辨识领域，采用发射坐标系的初始对准算法求解滚转角，避免了坐标转换及对准误差的传递特性，可以满足制导炮弹空中对准的要求，同时又满足制导、控制系统的要求。发射坐标系速度微分方程中包含了滚转角信息，通过卫星接收机和加速度计测量数据，可以从发射坐标系速度微分方程进行滚转角辨识。
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公开(公告)号：CN114353784B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210262936.6
申请日：2022-03-17
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明属于导弹姿态检测领域，提出了一种基于运动矢量的制导炮弹空中姿态辨识方法，在求解原理上做出创新，在低精度陀螺和不增加额外测量元件的情况下，从运动矢量的角度来进行滚转角辨识。当制导炮弹在空中消旋后进入静稳定状态时，对其施加横向/法向过载，由于弹体是静稳定的，弹体受力后其运动矢量会发生相应的变化，运动矢量的变化包含了滚转角信息，因此可以基于运动矢量进行姿态辨识。
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公开(公告)号：CN118189946A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410367079.5
申请日：2024-03-28
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本申请的实施例涉及组合导航技术领域，特别涉及一种基于雷达坐标系的惯导雷达紧耦合的组合导航方法，包括：获取捷联惯导系统对目标弹体的输出和雷达系统对目标弹体的输出；基于捷联惯导系统的输出确定弹体坐标系到雷达坐标系的姿态矩阵，再结合上地球自转角速度、加速度计测量值和标准重力误差，建立状态方程；基于捷联惯导系统的输出以及雷达系统的输出，建立量测方程；对状态方程和量测方程进行离散化操作，并利用递推滤波算法对下一时刻的状态进行估计；根据估计出的姿态误差矢量、速度误差矢量、以及位置误差矢量，对捷联惯导系统的输出进行修正，得到惯导雷达组合导航结果，从而利用地基雷达的优点，实现高精度的组合导航。
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公开(公告)号：CN116952228A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310945007.X
申请日：2023-07-28
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种惯导/雷达/卫导三组合的发射坐标系组合导航方法，属于制导炮弹组合导航领域，将惯导、雷达、卫星组合起来，利用卫星和雷达信息提高导航精度，将几种不同的单一系统组合在一起，就能利用多种信息源互相补充，构成一种有多维度和导航准确度更高的多功能系统。
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