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公开(公告)号：CN116932987A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310943208.6
申请日：2023-07-28
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于速度积分的发射坐标系制导炮弹滚转角辨识方法，在满足制导炮弹空中辨识精度的情况下，为了提高辨识的可靠性和抗干扰性，基于发射坐标系速度微分方程进行推导，通过对静稳定弹体施加横向/法向过载，利用速度测量值辨识滚转角，并通过速度积分的方式，减小速度测量值噪声的影响，提高滚转角辨识精度。
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公开(公告)号：CN114383603B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210285182.6
申请日：2022-03-23
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明属于导弹姿态检测领域，具体公开了一种基于旋转调制法的制导炮弹空中姿态辨识方法，导弹升空后弹体消旋并保持滚转角稳定状态至第一时刻，记录弹体稳定后至第一时刻之间陀螺仪数据；使导弹绕x轴旋转180°并保持滚转角稳定状态至第二时刻，记录弹体稳定后至第二时刻时间的陀螺仪数据；在记录下的陀螺仪数据分别求均值，并消除两次数据中的陀螺仪常值漂移，将消除常值漂移后的陀螺仪真值带入滚转角计算公式，完成姿态辨识，通过上述方式，从误差调制的角度来进行滚转角辨识。通过转动可以将器件偏差相对于旋转轴对称分布，以此实现器件偏差的正负抵消，等价于提高了陀螺的精度，因此可以基于速度矢量进行姿态辨识。
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公开(公告)号：CN115060256B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210781118.7
申请日：2022-07-05
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于发射坐标系的制导炮弹空中姿态辨识方法，属于制导炮弹姿态辨识领域，采用发射坐标系的初始对准算法求解滚转角，避免了坐标转换及对准误差的传递特性，可以满足制导炮弹空中对准的要求，同时又满足制导、控制系统的要求。发射坐标系速度微分方程中包含了滚转角信息，通过卫星接收机和加速度计测量数据，可以从发射坐标系速度微分方程进行滚转角辨识。
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公开(公告)号：CN114353784A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210262936.6
申请日：2022-03-17
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明属于导弹姿态检测领域，提出了一种基于运动矢量的制导炮弹空中姿态辨识方法，在求解原理上做出创新，在低精度陀螺和不增加额外测量元件的情况下，从运动矢量的角度来进行滚转角辨识。当制导炮弹在空中消旋后进入静稳定状态时，对其施加横向/法向过载，由于弹体是静稳定的，弹体受力后其运动矢量会发生相应的变化，运动矢量的变化包含了滚转角信息，因此可以基于运动矢量进行姿态辨识。
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公开(公告)号：CN118225081A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410308523.6
申请日：2024-03-18
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种发射坐标系捷联惯导轨迹发生器，属于惯性导航领域。包括：根据飞行器的初始状态和运动状态求解飞行器的姿态、速度、位置和陀螺仪输出的角速度、加速度计输出的比力。本发明可以直接模拟出飞行器发射坐标系下的姿态、速度和位置等导航参数以及载体惯性元件测得的角速度信息和比力信息；模拟的信息可以直接用于发射系惯导或组合导航解算，剔除了使用水平系导航信息时存在的参数转换过程，提升了算法的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116989779A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310946388.3
申请日：2023-07-28
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于李群的发射系惯导/卫导松耦合组合导航方法，利用发射坐标系捷联惯导机械编排姿态速度和位置之间是松散耦合的优势，将姿态、速度和位置状态量纳入到一个李群中，构建新基于李群的发射系捷联惯导误差模型，根据所建立的误差模型得到测量数据误差然后建立状态方程和量测方程，利用卡尔曼滤波得到测量误差的估计值，利用所得到的误差估计值进行惯性导航系统解算结果的校正，提高惯性卫星组合导航方法的性能。
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公开(公告)号：CN115060256A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210781118.7
申请日：2022-07-05
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于发射坐标系的制导炮弹空中姿态辨识方法，属于制导炮弹姿态辨识领域，采用发射坐标系的初始对准算法求解滚转角，避免了坐标转换及对准误差的传递特性，可以满足制导炮弹空中对准的要求，同时又满足制导、控制系统的要求。发射坐标系速度微分方程中包含了滚转角信息，通过卫星接收机和加速度计测量数据，可以从发射坐标系速度微分方程进行滚转角辨识。
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公开(公告)号：CN114353784B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210262936.6
申请日：2022-03-17
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明属于导弹姿态检测领域，提出了一种基于运动矢量的制导炮弹空中姿态辨识方法，在求解原理上做出创新，在低精度陀螺和不增加额外测量元件的情况下，从运动矢量的角度来进行滚转角辨识。当制导炮弹在空中消旋后进入静稳定状态时，对其施加横向/法向过载，由于弹体是静稳定的，弹体受力后其运动矢量会发生相应的变化，运动矢量的变化包含了滚转角信息，因此可以基于运动矢量进行姿态辨识。
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公开(公告)号：CN114993305B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202210760064.6
申请日：2022-06-30
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于发射坐标系的制导炮弹组合导航方法，涉及制导炮弹组合导航领域，从发射坐标系捷联惯导/卫星量测方程改进制导炮弹组合导航方法，解决组合导航偏航角观测性较弱问题，同时又满足制导炮弹组合导航的要求。引入捷联惯导、卫星输出的偏航角之差作为量测量，拓展传统的量测方程，可以减小偏航角误差。
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公开(公告)号：CN116972836A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310943372.7
申请日：2023-07-28
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了考虑雷达测量误差的发射坐标系惯导/雷达组合导航方法，将雷达测量误差作为状态向量，才能观测到雷达测量误差信息。当制导炮弹可以接收到多种测量信息时，在一段时间内引入其他测量信息，可以估计出雷达测量误差，进而对雷达测量信息进行补偿，之后再进行雷达/惯导组合导航。本方法对传统的发射坐标系状态向量进行了扩维，使得雷达测量误差可观，为使用其他测量信息校正雷达测量误差提供了基础，能够提高雷达/惯导组合导航的精度。
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