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公开(公告)号：CN109760098A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910153588.7
申请日：2019-02-28
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明提供了一种自带摄像机的苹果采摘末端执行器，在能够满足苹果采摘、抓取稳定的前提下，能解决现有的苹果采摘末端执行器无图像采集装置、结构复杂、生产成本高等技术问题。该末端执行器配有3D深度摄像头的摄像机和两关节手指，摄像机通过开孔掌盘对采摘目标的三维位置和尺寸信息进行获取；手指由螺旋弹簧固定后安装于开孔掌盘，每根手指由两个指节、一个驱动连杆和一个从动连杆组成，驱动连杆上的腱绳贯穿开孔掌盘、摄像机托盘后垂直固定在升降圆盘，升降圆盘另一端通过腱绳连接驱动电机。通过自带摄像机定位，电机驱动、腱绳传动，带动手指聚拢，实现由一个电机同时驱动3个手指完成对苹果的包络抓取。
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公开(公告)号：CN111653082A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010592781.3
申请日：2020-06-25
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G08C17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于WSN的远程粮仓信息监控系统。该系统包括：WSN、无线网关、控制主机、空调、除湿机等设备、GPRS模块、监控中心；WSN包括传感器、处理器、无线通信、能量供应等模块；传感器模块用于检测粮仓温湿度信息；无线网关用于汇总粮仓数据；控制主机通过GPRS模块与监控中心连接；监控中心用于接收和发送反馈信号；控制主机根据反馈信号控制空调、除湿机等设备开关。本发明采用WSN实时检测粮仓温湿度信息，无线网关汇总粮仓数据，监控中心通过GPRS模块接收和发送反馈信号，控制主机根据反馈信号控制空调、除湿机等设备开关，实现了粮仓温湿度的远程控制，WSN布置灵活，能够同时对多个粮仓实时监控，精准调节粮仓温湿度，降低了粮仓管理成本。
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公开(公告)号：CN109661903A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910156172.0
申请日：2019-03-01
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本发明属于现代农业技术装备领域，具体涉及一种球类果蔬抓取机构，包括上固定板、三组支撑架、下活动板、驱动部分、抓取部分、控制器、限位板。抓取部分包括机械手指一、机械手指二、推动连杆、V型推动杆和竖直滑动杆；驱动部分包括气缸、负压器、控制器、活塞杆、压力杆；驱动部分用于同时驱动多个机械手指朝径向靠拢以抓取果蔬；机械手指共有三组。本发明结构稳固紧凑，能够抓取不同大小的球类果蔬，且便于安装在不同机械臂上，适用于多种球类果蔬的抓取，可提高采摘效率。
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公开(公告)号：CN113128458A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110487386.3
申请日：2021-05-05
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可区分被树枝或其他果实遮挡苹果的识别方法，涉及基于人工智能算法的目标识别技术领域，解决的技术问题是提供一种面向采摘机器人的可区分被树枝或其他果实遮挡苹果的识别方法。通过对苹果图像进行二分类标注（“可采摘苹果”类、“不可采摘苹果”类），完成YOLOv5s网络训练集数据的制作；将YOLOv5s网络的目标类别参数设置为2，并将训练集数据送入网络进行训练；使用训练完成的YOLOv5s神经网络即可实现对被树枝或其他果实遮挡苹果的区分。本发明可以快速、准确地实现对被树枝或其他果实遮挡苹果的区分，为苹果采摘机器人的多苹果目标实时识别提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN109773823A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910152791.2
申请日：2019-02-28
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明提供了一种苹果采摘机械手，在能够满足苹果采摘、抓取稳定的前提下，能解决现有的苹果采摘机械手结构复杂、生产成本高等技术问题。该采摘机械手配有两关节手指，手指由螺旋弹簧固定后安装于掌盘，每根手指由两个指节、一个驱动连杆和一个从动连杆组成，驱动连杆上的腱绳贯穿掌盘后垂直固定在升降圆盘，升降圆盘另一端通过腱绳连接驱动电机。通过电机驱动、腱绳传动，带动手指聚拢，实现由一个电机同时驱动3个手指完成对苹果的包络抓取。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN211982142U
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202021200199.X
申请日：2020-06-25
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于WSN的远程粮仓信息监控系统。该系统包括：WSN、无线网关、控制主机、空调、除湿机等设备、GPRS模块、监控中心；WSN包括传感器、处理器、无线通信、能量供应等模块；传感器模块用于检测粮仓温湿度；无线网关用于汇总粮仓数据；控制主机通过GPRS模块与监控中心连接；监控中心用于接收和发送反馈信号；控制主机根据反馈信号控制空调、除湿机等设备开关。本实用新型采用WSN实时检测粮仓温湿度信息，无线网关汇总粮仓数据，监控中心通过GPRS模块接收和发送反馈信号，控制主机根据反馈信号控制空调、除湿机等设备开关，实现了粮仓温湿度的远程控制，WSN布置灵活，能够同时对多个粮仓实时监控，精准调节粮仓温湿度，降低了粮仓管理成本。
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公开(公告)号：CN212728097U
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202020936906.5
申请日：2020-05-28
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/253
Abstract: 本实用新型公开了一种水果采摘装置，属于果实采摘设备技术领域。特别涉及一种用于采摘带刺且带果柄的水果采摘装置，其包括：前分离装置和后分离装置，限位支架、旋轮、电机、套筒支架、套筒、长杆、开关。前分离装置包括弹簧、轻杆一、尼龙线一、尼龙线二、轻杆二，前分离装置与后分离装置组成相同，通过轴相连。轻杆一和轻杆二由弹簧和尼龙线二连接，尼龙线一与尼龙线二和旋轮连接。电机转动带动旋轮旋转，旋轮带动尼龙线一运动，使轻杆和轻杆闭合，通过弹簧的伸张反弹力将水果与枝条分离。本装置不采用任何刀具，方便插入果实与果柄之间，可解决带刺水果不便人工采摘的问题。
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公开(公告)号：CN209812363U
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201920257119.5
申请日：2019-02-28
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型提供了一种自带摄像机的苹果采摘末端执行器，在能够满足苹果采摘、抓取稳定的前提下，能解决现有的苹果采摘末端执行器无图像采集装置、结构复杂、生产成本高等技术问题。该末端执行器配有3D深度摄像头的摄像机和两关节手指，摄像机通过开孔掌盘对采摘目标的三维位置和尺寸信息进行获取；手指由螺旋弹簧固定后安装于开孔掌盘，每根手指由两个指节、一个驱动连杆和一个从动连杆组成，驱动连杆上的腱绳贯穿开孔掌盘、摄像机托盘后垂直固定在升降圆盘，升降圆盘另一端通过腱绳连接驱动电机。通过自带摄像机定位，电机驱动、腱绳传动，带动手指聚拢，实现由一个电机同时驱动3个手指完成对苹果的包络抓取。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209806478U
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201920263251.7
申请日：2019-03-01
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本实用新型属于现代农业技术装备领域，具体涉及一种抓取机构，包括上固定板、三组支撑架、下活动板、驱动部分、抓取部分、控制器、限位板。抓取部分包括机械手指一、机械手指二、推动连杆、V型推动杆和竖直滑动杆；驱动部分包括气缸、负压器、控制器、活塞杆、压力杆；驱动部分用于同时驱动多个机械手指朝径向靠拢以抓取果蔬；机械手指共有三组。本实用新型结构稳固紧凑，能够抓取不同大小的球类果蔬，且便于安装在不同机械臂上，适用于多种球类果蔬的抓取，可提高采摘效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN212433037U
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202021200243.7
申请日：2020-06-25
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种土壤水分无线监测装置，包括地上壳体、功能按钮、斜槽、液晶显示屏、地下壳体、提手、传感器。地上壳体内部设置有地上处理器模块、地上无线射频模块、地上电源模块，地上壳体正面设置有液晶显示屏，液晶显示屏左侧设置有功能按钮，地上壳体侧面设置有斜槽。地下壳体外侧设置有传感器、提手，地下壳体内部设置有信号调理电路、A/D转换模块、地下处理器模块、地下无线射频模块、地下电源模块。本实用新型将地下壳体埋设于所测土壤中，通过功能按钮就可以在液晶显示屏上看到土壤实时信息，地下壳体使用完后可以存放进斜槽，操作简单、携带方便，具有较强的实用性。
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