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公开(公告)号：CN110398580A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910602049.7
申请日：2019-07-05
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种山地微型农机与土壤系统综合试验平台，包括土壤内部结构可视化系统、土壤重塑系统、作物补光系统、自然降水模拟侵蚀系统、数据采集分析系统等。土壤内部结构可视化系统包括机械系统、摄像系统等；土壤重塑系统包括土壤回填平塑设备、土壤镇压设备等；作物补光系统包括植物生长灯、温度传感器、光照传感器等；自然降水模拟侵蚀系统包括旋转下喷式喷头、流量传感器、溢流阀等；数据采集分析系统包括土壤物理特性测试系统、农机作业状态数据采集系统、农机—土壤互作耦合数据采集系统等。该平台可用于山地微型农机在不同坡地的稳定性试验和土壤理化特性试验，并可对数据实时监测、分析储存，具有很强的应用价值。
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公开(公告)号：CN109661903A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910156172.0
申请日：2019-03-01
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本发明属于现代农业技术装备领域，具体涉及一种球类果蔬抓取机构，包括上固定板、三组支撑架、下活动板、驱动部分、抓取部分、控制器、限位板。抓取部分包括机械手指一、机械手指二、推动连杆、V型推动杆和竖直滑动杆；驱动部分包括气缸、负压器、控制器、活塞杆、压力杆；驱动部分用于同时驱动多个机械手指朝径向靠拢以抓取果蔬；机械手指共有三组。本发明结构稳固紧凑，能够抓取不同大小的球类果蔬，且便于安装在不同机械臂上，适用于多种球类果蔬的抓取，可提高采摘效率。
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公开(公告)号：CN109760098A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910153588.7
申请日：2019-02-28
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明提供了一种自带摄像机的苹果采摘末端执行器，在能够满足苹果采摘、抓取稳定的前提下，能解决现有的苹果采摘末端执行器无图像采集装置、结构复杂、生产成本高等技术问题。该末端执行器配有3D深度摄像头的摄像机和两关节手指，摄像机通过开孔掌盘对采摘目标的三维位置和尺寸信息进行获取；手指由螺旋弹簧固定后安装于开孔掌盘，每根手指由两个指节、一个驱动连杆和一个从动连杆组成，驱动连杆上的腱绳贯穿开孔掌盘、摄像机托盘后垂直固定在升降圆盘，升降圆盘另一端通过腱绳连接驱动电机。通过自带摄像机定位，电机驱动、腱绳传动，带动手指聚拢，实现由一个电机同时驱动3个手指完成对苹果的包络抓取。
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公开(公告)号：CN113362335A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110456148.6
申请日：2021-04-26
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于灰度中心彩色空间的块基苹果图像分割方法，属于图像处理技术领域。本发明首先利用四元数对灰度中心彩色空间下的苹果图像进行平行和垂直两个方向分解；其次，通过由灰度中心指向所有像素构造的向量与所选感兴趣颜色向量（红色）以30°夹角范围内的像素组成的图像作为苹果的特征图；然后，结合像素领域信息，给出一种基于灰度中心彩色空间的块基苹果图像分割方法。该发明可以更好的刻画苹果图像领域的变化，提高苹果采摘机器人在太阳光照射及光照被遮挡后产生阴影等复杂条件影响下苹果目标识别的准确性，本发明的成果在香蕉、葡萄等其他水果蔬菜的目标图像分割有着重要的意义。
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公开(公告)号：CN113128458A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110487386.3
申请日：2021-05-05
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可区分被树枝或其他果实遮挡苹果的识别方法，涉及基于人工智能算法的目标识别技术领域，解决的技术问题是提供一种面向采摘机器人的可区分被树枝或其他果实遮挡苹果的识别方法。通过对苹果图像进行二分类标注（“可采摘苹果”类、“不可采摘苹果”类），完成YOLOv5s网络训练集数据的制作；将YOLOv5s网络的目标类别参数设置为2，并将训练集数据送入网络进行训练；使用训练完成的YOLOv5s神经网络即可实现对被树枝或其他果实遮挡苹果的区分。本发明可以快速、准确地实现对被树枝或其他果实遮挡苹果的区分，为苹果采摘机器人的多苹果目标实时识别提供技术支撑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110466539A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910817450.2
申请日：2019-08-30
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明提供一种用于山地果园运输的太阳能遥控单轨运输车，主要包括：动力系统、载物车厢、轨道和遥控系统；其中动力系统包括动力车头和太阳能板，所述动力车头与载物车厢相连，所述载物车厢和动力车头分别通过支重轮与轨道滚动接触，所述太阳能板将太阳能转化为电能存储在电池组中为单轨运输车提供动力；所述遥控系统通过控制电机的转向来控制单轨运输车运行方向，所述传感器将采集的信息反馈给遥控器，以实现对单轨运输车运行参数的实时监测。本发明采用太阳能发电和双遥控远程监控技术，操作安全便捷，实用性强，无需架设电网充电设备，大大降低了农户的运输成本，具有很好的应用和推广价值。
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公开(公告)号：CN109773823A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910152791.2
申请日：2019-02-28
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明提供了一种苹果采摘机械手，在能够满足苹果采摘、抓取稳定的前提下，能解决现有的苹果采摘机械手结构复杂、生产成本高等技术问题。该采摘机械手配有两关节手指，手指由螺旋弹簧固定后安装于掌盘，每根手指由两个指节、一个驱动连杆和一个从动连杆组成，驱动连杆上的腱绳贯穿掌盘后垂直固定在升降圆盘，升降圆盘另一端通过腱绳连接驱动电机。通过电机驱动、腱绳传动，带动手指聚拢，实现由一个电机同时驱动3个手指完成对苹果的包络抓取。
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公开(公告)号：CN210284204U
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201921433231.6
申请日：2019-08-30
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型提供一种用于山地果园运输的太阳能遥控单轨运输车，主要包括：动力系统、载物车厢、轨道和遥控系统；其中动力系统包括动力车头和太阳能板，所述动力车头与载物车厢相连，所述载物车厢和动力车头分别通过支重轮与轨道滚动接触，所述太阳能板将太阳能转化为电能存储在电池组中为单轨运输车提供动力；所述遥控系统通过控制电机的转向来控制单轨运输车运行方向，所述传感器将采集的信息反馈给遥控器，以实现对单轨运输车运行参数的实时监测。本实用新型采用太阳能发电和双遥控远程监控技术，操作安全便捷，实用性强，无需架设电网充电设备，大大降低了农户的运输成本，具有很好的应用和推广价值。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209954695U
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201920257102.X
申请日：2019-02-28
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型提供了一种苹果采摘机械手，在能够满足苹果采摘、抓取稳定的前提下，能解决现有的苹果采摘机械手结构复杂、生产成本高等技术问题。该采摘机械手配有两关节手指，手指由螺旋弹簧固定后安装于掌盘，每根手指由两个指节、一个驱动连杆和一个从动连杆组成，驱动连杆上的腱绳贯穿掌盘后垂直固定在升降圆盘，升降圆盘另一端通过腱绳连接驱动电机。通过电机驱动、腱绳传动，带动手指聚拢，实现由一个电机同时驱动3个手指完成对苹果的包络抓取。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211832010U
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202020092799.2
申请日：2020-01-16
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型提供一种用于山地果园作业平台的伸缩式电动剪枝机，主要包括：电源插头、把手、控制器、电动机、减速机构、传动机构、动力转换机构、剪刀头、扳机、伸缩机构等。控制器通过电源线和电源插头与平台的预留电源插口相连，控制器与电动机相连并镶嵌在把手内，扳机设置在把手上并与控制器相连，伸缩杆连接在把手上，电动机动力通过行星轮减速机构、传动机构以及动力转换机构转变为上部剪刀头的往复运动来实现剪枝作业。在丘陵山地果园高空剪枝作业过程中，通过电动机和减速机构的下放，减轻剪枝机顶部重量，使得操作安全省力，增加连续作业时间；通过调节伸缩杆增大作业范围，且整体结构紧凑，可靠性高。
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